Autor Tópico: Software CAM para Robô Articulado (Lida 7031 vezes)

Evan F. Gois · « **Online:** 29 de Outubro de 2012, 11:47 »

Bom dia amigos do forum!

Estou precisando de um programa que gere o gcode para robô articulado de 6 ou mais eixos. alguém pode me indicar algum. se tiver algum que seja livre é melhor.

Preciso fazer um gcode para atividades igual a esta do video.


Robotic mill cell in action with hard WOOD material

Cássio Alvarenga · « **Resposta #1 Online:** 29 de Outubro de 2012, 11:54 »

Já mineirei os 4 cantos da internet e não existe um free... Existe pagos mas estão custando mais de 10.000 US$ (isso mesmo dez mil dolares). E não tem o famoso "genérico" que o brasileiro tanto gosta disponível.

Por isso tomei birra e estou desenvolvendo meu próprio software de controle de braços robóticos.

minilathe · « **Resposta #2 Online:** 29 de Outubro de 2012, 12:50 »

Não acho que seja necessariamente requerido um software específico para mover um robo, principalmente nesse tipo de trabalho (mais simples) mostrado.

Me parece que a definição das equações geométricas da movimentação sejam suficientes. O EMC suporta isso, normalmente usa o trivkins (Trivial Kinetics - Cinética Trivial, ou Cartesiana), mas outras arquiteturas de movimentação são possíveis (polar, esférica, hexapode, ...). De posse das equações de movimento, o CNC (EMC) traduz as coordenadas dos comandos G em movimentos nos eixos motrizes.

Cássio Alvarenga · « **Resposta #3 Online:** 29 de Outubro de 2012, 14:01 »

Citação de: minilathe em 29 de Outubro de 2012, 12:50

Não acho que seja necessariamente requerido um software específico para mover um robo, principalmente nesse tipo de trabalho (mais simples) mostrado.

Me parece que a definição das equações geométricas da movimentação sejam suficientes. O EMC suporta isso, normalmente usa o trivkins (Trivial Kinetics - Cinética Trivial, ou Cartesiana), mas outras arquiteturas de movimentação são possíveis (polar, esférica, hexapode, ...). De posse das equações de movimento, o CNC (EMC) traduz as coordenadas dos comandos G em movimentos nos eixos motrizes.

O software que estou fazendo faz exatamente isso, converte um G-code cartesiano em coordenadas angulares para os eixos.

Mas a matemática não é tão simples assim não, principalmente incluindo os avanços, to dando um regaço no matlab e vice versa.

A luta herculana vem com os limites do robô, para que ele não se "enforque" com os cabos, nem bata na peça ou em si mesmo, fazer o programa interpretar essas colisões e gerar uma solução com outro caminho automaticamente é que anda queimando meus fosfatos.
Não é atoa que estes softwares custam isso tudo.

Evan F. Gois · « **Resposta #4 Online:** 29 de Outubro de 2012, 14:12 »

Vou dar uma pesquisada como o G-code cartesiano em coordenadas angulares para os eixo. esta é diretamente minha dúvida.

minilathe · « **Resposta #5 Online:** 29 de Outubro de 2012, 14:16 »

Citação de: Cássio Alvarenga em 29 de Outubro de 2012, 14:01

Citação de: minilathe em 29 de Outubro de 2012, 12:50
Não acho que seja necessariamente requerido um software específico para mover um robo, principalmente nesse tipo de trabalho (mais simples) mostrado.

Me parece que a definição das equações geométricas da movimentação sejam suficientes. O EMC suporta isso, normalmente usa o trivkins (Trivial Kinetics - Cinética Trivial, ou Cartesiana), mas outras arquiteturas de movimentação são possíveis (polar, esférica, hexapode, ...). De posse das equações de movimento, o CNC (EMC) traduz as coordenadas dos comandos G em movimentos nos eixos motrizes.

O software que estou fazendo faz exatamente isso, converte um G-code cartesiano em coordenadas angulares para os eixos.

Mas a matemática não é tão simples assim não, principalmente incluindo os avanços, to dando um regaço no matlab e vice versa.

A luta herculana vem com os limites do robô, para que ele não se "enforque" com os cabos, nem bata na peça ou em si mesmo, fazer o programa interpretar essas colisões e gerar uma solução com outro caminho automaticamente é que anda queimando meus fosfatos.
Não é atoa que estes softwares custam isso tudo.

De qualquer modo, se não for cartesiano, não deve ser trivial. Por essas e outras questões implicitas (geometria não linear, cabos, obstáculos, aceleração angular, limites físicos da máquina, ...), mas que algumas pessoas não imaginam... bom trabalho!!

Giovanni Ferreira · « **Resposta #6 Online:** 30 de Outubro de 2012, 08:41 »

Primeiramente, qual é o seu robô? Que tipo de movimentação precisa fazer?

Bom eu tbm não conheço nenhum que seja Free, o que derrepente vc pode encontrar é algum software que faça transformação de cooredenadas como já citado pelos amigos acima.

Por curiosidade caso te interesse, existe o RobotMaster que é um aplicativo do Mastercam para programação Off-line de robôs, o que difere ele dos demais softwares é que ele gera o código especifico de cada fabricante, entre outras ferramentas, como analise de movimentos (singularidade, limite de alcançe, simulação gráfica, etc.), e o melhor, toda a movimentação é definida no Mastercam.

Para mais informações:
http://www.ascongraph.com.br/robotmaster.htm


Robotmaster-Mecânica 2010


Mastercam & Robotmaster Programming a Fanuc LR Mate 200iC

F.Gilii · « **Resposta #7 Online:** 30 de Outubro de 2012, 10:47 »

Se posso dar uma dica, procure por algum software que faça cinemática reversa...

O EMC tem certos módulos de controle de eixos polares, mas de qualquer forma é só o controle - para geração dos movimentos deve procurar como sugerido.

linearactuator · « **Resposta #8 Online:** 31 de Outubro de 2012, 11:26 »

Uma opcao gratuita e' usar o CNC Toolkit. http://cnc-toolkit.com/ que funciona com o 3d studio Max ou com o gMax (tambem gratuito) Com o gMax E' uma solucao meio precaria pois o gMax e' mais antigo, mas funcionas expetacularmente bem.

Solucoes profissionais ate' 4 eixos de movimento e' relativamente barato.. quando voce adiciona mais eixos espere pagar de USD$10000 a USD$30000

O Mastercam ou o SolidCam podem fazer isso facilmente. Mas os percos sao astronomicos.

Boa sorte.

Cássio Alvarenga · « **Resposta #9 Online:** 31 de Outubro de 2012, 13:02 »

Citação de: linearactuator em 31 de Outubro de 2012, 11:26

O Mastercam ou o SolidCam podem fazer isso facilmente. Mas os percos sao astronomicos.

Boa sorte.

O SolidCam não encontrei um meio de ativar um robô. O Mastercam trabalha com um plugin (Robotmaster que é o que o amigo postou acima), só o Mastercam é US$XX.XXX e o robotmaster é mais US$XX.XXX e não tem o famoso "generico"

linearactuator · « **Resposta #10 Online:** 31 de Outubro de 2012, 13:14 »

Se nao vai vender a casa para comprar esses softwares, comece com a opcao gratuita. O CNC Tookit e' muito bom. Voce pode descrever quantos eixos axiais ou linears quiser, descreve a distancia dos eixos e o plugin calcula as coordenadas... e' meio manual mas funciona muito bem.

Evan F. Gois · « **Resposta #11 Online:** 31 de Outubro de 2012, 17:34 »

Boa tarde pessoal!
Realmente vocês me esclareceram muitas dúvidas, obrigado.

Vou testar o CNC Tookit, para ver como funciona.

Onildo

Ja tem o Sprutcam,com muitos recursos e tem preço de licenciamento profissional mais baixo
. que qualquer concorrente.Robots,laser,3D ,4eixo, so que nao existe free.

Onildo
[email protected]

Jessicacnc · « **Resposta #13 Online:** 31 de Março de 2013, 11:45 »

Gostaria de saber como converter G-code cartesiano em coordenadas angulares para os eixos da mesa de coordenadas COREXY ou H-Bolt que possuem controle de dois motores simultaneaos que diferem do tradicional um motor para cada eixo. É preciso driver especial ou só conversão de software ?
agradecido- abraço a todos

F.Gilii · « **Resposta #14 Online:** 01 de Abril de 2013, 07:19 »

Jessica,

Respondí a mesma pergunta aqui:
http://www.guiacnc.com.br/movimentacao-em-geral/controlar-motor-de-passo/msg184381/#msg184381

Por gentileza evite abrir as mesmas perguntas em tópicos diferentes.

Fabio

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