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SOFTWARES => Software CAM - Geral => Cad-Cam => Tópico iniciado por: Evan F. Gois em 29 de Outubro de 2012, 11:47
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Bom dia amigos do forum!
Estou precisando de um programa que gere o gcode para robô articulado de 6 ou mais eixos. alguém pode me indicar algum. se tiver algum que seja livre é melhor.
Preciso fazer um gcode para atividades igual a esta do video.
Robotic mill cell in action with hard WOOD material (http://www.youtube.com/watch?v=9eFoKzQmIK0#)
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Já mineirei os 4 cantos da internet e não existe um free... Existe pagos mas estão custando mais de 10.000 US$ (isso mesmo dez mil dolares). E não tem o famoso "genérico" que o brasileiro tanto gosta disponível.
Por isso tomei birra e estou desenvolvendo meu próprio software de controle de braços robóticos. :)
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Não acho que seja necessariamente requerido um software específico para mover um robo, principalmente nesse tipo de trabalho (mais simples) mostrado.
Me parece que a definição das equações geométricas da movimentação sejam suficientes. O EMC suporta isso, normalmente usa o trivkins (Trivial Kinetics - Cinética Trivial, ou Cartesiana), mas outras arquiteturas de movimentação são possíveis (polar, esférica, hexapode, ...). De posse das equações de movimento, o CNC (EMC) traduz as coordenadas dos comandos G em movimentos nos eixos motrizes.
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Não acho que seja necessariamente requerido um software específico para mover um robo, principalmente nesse tipo de trabalho (mais simples) mostrado.
Me parece que a definição das equações geométricas da movimentação sejam suficientes. O EMC suporta isso, normalmente usa o trivkins (Trivial Kinetics - Cinética Trivial, ou Cartesiana), mas outras arquiteturas de movimentação são possíveis (polar, esférica, hexapode, ...). De posse das equações de movimento, o CNC (EMC) traduz as coordenadas dos comandos G em movimentos nos eixos motrizes.
O software que estou fazendo faz exatamente isso, converte um G-code cartesiano em coordenadas angulares para os eixos.
Mas a matemática não é tão simples assim não, principalmente incluindo os avanços, to dando um regaço no matlab e vice versa. ;D
A luta herculana vem com os limites do robô, para que ele não se "enforque" com os cabos, nem bata na peça ou em si mesmo, fazer o programa interpretar essas colisões e gerar uma solução com outro caminho automaticamente é que anda queimando meus fosfatos.
Não é atoa que estes softwares custam isso tudo.
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Vou dar uma pesquisada como o G-code cartesiano em coordenadas angulares para os eixo. esta é diretamente minha dúvida.
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Não acho que seja necessariamente requerido um software específico para mover um robo, principalmente nesse tipo de trabalho (mais simples) mostrado.
Me parece que a definição das equações geométricas da movimentação sejam suficientes. O EMC suporta isso, normalmente usa o trivkins (Trivial Kinetics - Cinética Trivial, ou Cartesiana), mas outras arquiteturas de movimentação são possíveis (polar, esférica, hexapode, ...). De posse das equações de movimento, o CNC (EMC) traduz as coordenadas dos comandos G em movimentos nos eixos motrizes.
O software que estou fazendo faz exatamente isso, converte um G-code cartesiano em coordenadas angulares para os eixos.
Mas a matemática não é tão simples assim não, principalmente incluindo os avanços, to dando um regaço no matlab e vice versa. ;D
A luta herculana vem com os limites do robô, para que ele não se "enforque" com os cabos, nem bata na peça ou em si mesmo, fazer o programa interpretar essas colisões e gerar uma solução com outro caminho automaticamente é que anda queimando meus fosfatos.
Não é atoa que estes softwares custam isso tudo.
De qualquer modo, se não for cartesiano, não deve ser trivial. Por essas e outras questões implicitas (geometria não linear, cabos, obstáculos, aceleração angular, limites físicos da máquina, ...), mas que algumas pessoas não imaginam... bom trabalho!!
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Primeiramente, qual é o seu robô? Que tipo de movimentação precisa fazer?
Bom eu tbm não conheço nenhum que seja Free, o que derrepente vc pode encontrar é algum software que faça transformação de cooredenadas como já citado pelos amigos acima.
Por curiosidade caso te interesse, existe o RobotMaster que é um aplicativo do Mastercam para programação Off-line de robôs, o que difere ele dos demais softwares é que ele gera o código especifico de cada fabricante, entre outras ferramentas, como analise de movimentos (singularidade, limite de alcançe, simulação gráfica, etc.), e o melhor, toda a movimentação é definida no Mastercam.
Para mais informações:
http://www.ascongraph.com.br/robotmaster.htm (http://www.ascongraph.com.br/robotmaster.htm)
Robotmaster-Mecânica 2010 (http://www.youtube.com/watch?v=hhTmQDGyxLA#)
Mastercam & Robotmaster Programming a Fanuc LR Mate 200iC (http://www.youtube.com/watch?v=JFuTsanMqWE#ws)
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Se posso dar uma dica, procure por algum software que faça cinemática reversa...
O EMC tem certos módulos de controle de eixos polares, mas de qualquer forma é só o controle - para geração dos movimentos deve procurar como sugerido.
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Uma opcao gratuita e' usar o CNC Toolkit. http://cnc-toolkit.com/ (http://cnc-toolkit.com/) que funciona com o 3d studio Max ou com o gMax (tambem gratuito) Com o gMax E' uma solucao meio precaria pois o gMax e' mais antigo, mas funcionas expetacularmente bem.
Solucoes profissionais ate' 4 eixos de movimento e' relativamente barato.. quando voce adiciona mais eixos espere pagar de USD$10000 a USD$30000
O Mastercam ou o SolidCam podem fazer isso facilmente. Mas os percos sao astronomicos.
Boa sorte.
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O Mastercam ou o SolidCam podem fazer isso facilmente. Mas os percos sao astronomicos.
Boa sorte.
O SolidCam não encontrei um meio de ativar um robô. O Mastercam trabalha com um plugin (Robotmaster que é o que o amigo postou acima), só o Mastercam é US$XX.XXX e o robotmaster é mais US$XX.XXX e não tem o famoso "generico" :(
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Se nao vai vender a casa para comprar esses softwares, comece com a opcao gratuita. O CNC Tookit e' muito bom. Voce pode descrever quantos eixos axiais ou linears quiser, descreve a distancia dos eixos e o plugin calcula as coordenadas... e' meio manual mas funciona muito bem.
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Boa tarde pessoal!
Realmente vocês me esclareceram muitas dúvidas, obrigado.
Vou testar o CNC Tookit, para ver como funciona.
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Ja tem o Sprutcam,com muitos recursos e tem preço de licenciamento profissional mais baixo
. que qualquer concorrente.Robots,laser,3D ,4eixo, so que nao existe free.
Onildo
[email protected]
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Gostaria de saber como converter G-code cartesiano em coordenadas angulares para os eixos da mesa de coordenadas COREXY ou H-Bolt que possuem controle de dois motores simultaneaos que diferem do tradicional um motor para cada eixo. É preciso driver especial ou só conversão de software ?
agradecido- abraço a todos
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Jessica,
Respondí a mesma pergunta aqui:
http://www.guiacnc.com.br/movimentacao-em-geral/controlar-motor-de-passo/msg184381/#msg184381 (http://www.guiacnc.com.br/movimentacao-em-geral/controlar-motor-de-passo/msg184381/#msg184381)
Por gentileza evite abrir as mesmas perguntas em tópicos diferentes.
Fabio
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EDITADO PELA MODERAÇÃO:
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