Vinicius,

   Tai um bom começo. Transcreva os programas que vc. já dispõe e procure entender a logica das rotinas.
   Veja bem, neste tipo de programação não existe padrão ISO pois; os comandos ( e ciclos) G, operadores logicos, entrada de parametros, formato dos algoritmos e operações aritméticas, etc... variam de comando para comando e portanto é necessário a consulta aos manuais.
   Dificilmente vc. vai encontrar cursos para programar em suas máquinas especificamente.
   Nestes mesmos manuais, devem haver exemplos destes tipos de programa.
   O mais importante é saber estruturar (antes) os blocos e os loops necessários para execução da rotina, antes de transformar em linguagem de máquina.
   Ano passado fiz um curso na Fagor muito bom, mas como disse tudo foi voltado para os ciclos e demais parametros deste comando.

Bos sorte e perseverança