Salve salve pessoal, tudo bom?


Já fiz algumas configurações com motores de passo mas queria aprender sobre Servos. Confesso que sempre tive medo de me arriscar pois o meu forte é software não eletrônica, mas conheço o básico.
Consegui emprestado um kit de Servo Motores da Hiwin que estavam totalmente parados a 1 ano, mas já tinham operado em uma máquina.
Como já tinha operado motores de passo com Grbl com pulso e direção numa CNC Shield, queria tentar ligar esse conjunto no Grbl para aprender e depois qualquer coisa ligo ele em outra placa de controle.


Coloquei no anexo as fotos do Drive, do Motor, do cabo de ligação do drive com o controlador e também o manual segundo o site da Hiwin: http://www.hiwin.com/pdf/d2_drive_user_manual.pdf


O cabo de conexão tem ainda mais dois fios que não estão aparecendo na foto e que não chegam no outro conector, acho que eram ligados separado. Pelo que vi estão ligados nos conectores 14 e 15 do conector grande. Olhando o manual esses pinos são: "Analog Command Input (Velocity / Torque)" então imagino que estava operando em modo analógico. Gostaria de trocar para pulso e direção.


Pelo que vi os pinos de pulso e direção parecem ser:
44 - CWH+  High-speed (4 Mpps) pulse command
45 - CWH-   Channel 1: Pulse, CW, A Phase
46 - CCWH+ High-speed (4 Mpps) pulse command
47 - CCWH-   Channel 2: Dir, CCW, B Phase


Mas tem também os pinos
1 - CWL  Low-Speed (500 kpps) pulse command
3 - CWL+  Channel 1: Pulse, CW, A phase
4 - CWL-
2 - CCWL  Low-speed (500 kpps) pulse command
5 - CCWL+  Channel2: Dir, CCW, B phase
6 - CCWL-


Portanto minhas dúvidas são:


1) Qual dos dois conjuntos de pinos eu utilizo para o pulso e direção que sai do CNC Shield do GRBL? (Não sei se ajuda mas acho que o GRBL trabalha com 30 khz)?


2) Do conjunto que eu for usar, qual é positivo e qual é negativo? (No segundo conjunto parecem ser 6 fios).


3) Os 2 negativos posso ligar em qualquer GND do CNC Shield? E os positivos preciso ligar com algum resistor ou o CNC Shield já opera na tensão correta?


4) Esse drive aparece como 220V Single Phase ou Three Phases. Na imagem em anexo aparece 110-240V Single Phase. Em casa é 127V. Posso ligar o Fase do quadro no L1 e LC1, o neutro no L2 e LC2 deixando em 127V? Ou melhor ligar Fase no L1 e LC1 e outra fase no L2 e LC2 deixando 220V? Ou ainda ligar Fase no L1 e LC1, outra fase no L2 e LC2 e outra fase no L3 e LC3 (Nesse caso ficaria 220V trifásico?)? (Não preciso chegar nos 220V para aumentar o torque pois por enquanto estou montando em casa, mas depois ele vai ser levado para uma indústria e lá eu faço a ligação definitiva)


5) Preciso ligar mais algum cabo para conseguir girar o motor? São os pinos de Enabled e Emergência? Tenho eles no CNC Shield?


Sei que o Post ficou grande pessoal, foi mal, mas vão me ajudar um montão!


Abração

4) Esse drive aparece como 220V Single Phase ou Three Phases. Na imagem em anexo aparece 110-240V Single Phase. Em casa é 127V. Posso ligar o Fase do quadro no L1 e LC1, o neutro no L2 e LC2 deixando em 127V? Ou melhor ligar Fase no L1 e LC1 e outra fase no L2 e LC2 deixando 220V? Ou ainda ligar Fase no L1 e LC1, outra fase no L2 e LC2 e outra fase no L3 e LC3 (Nesse caso ficaria 220V trifásico?)? (Não preciso chegar nos 220V para aumentar o torque pois por enquanto estou montando em casa, mas depois ele vai ser levado para uma indústria e lá eu faço a ligação definitiva)

Pelo desenho que você enviou, a alimentação é monofásica, de 100 a 240 Volts. Portanto, se ligar aos 127VCA funcionará, entre L1 e L2. Evidentemente, que uma das entradas (L1/L1C ou L2/L2C), que seria Line 1 ou Line 2, será ligada ao Neutro de sua rede elétrica. Siga rigorosamente o desenho.

Quando o servo estiver montado na estrutura, creio que você poderá fazer um "auto tuning" para deixa-lo apto ao trabalho!

Me parece que, usando o electronic Gear Ratio para gerar pulsos (interpolar pulsos), pode piorar a sua resolução.

Não - o uso de gear ratio interno não piora a resolução...