Acho que dá para mover a grua se usar um motor de passo e uma boa redução, afinal, gruas não são rápidas, 1 volta em 4 segundos, estaria bom? Um mancal usando um rolamento de contato angular, uma boa redução (10:1) e um motor de uns poucos kgf.cm estariam de bom tamanho?
Quanto ao FET, a porta deve ser acionada por uma tensão entre 0 (cortar) e 12V (conduzir), a saída de um PIC não gera tensão nem corrente suficientes para acionar e nem carregar e descarregar a capacitância de Gate de um IRF540 corretamente.
Tente ligar só 4 transistores IRF540 (um por fase do motor), uma fonte de 5V alimentando seu motor e 12V nas portas, verá que funciona.