As portas 74LS08 possuem o circuito conforme a seguir:
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Esse tipo de porta gera saídas entre 0 e 5V aproximadamente e a corrente de saída deve ser limitada, para não drenar uma corrente excessiva na saída porta, que poderia queimá-la. O que ocorreria ao ligar diretamente a base de um transistor na metade inferior da ponte h de seu driver. E conforme voce mesmo já percebeu, a tensão de saída, estando limitada a 5V, não seria suficiente para fazer a saída da ponte alcançar a tensão de 48V que voce gostaria para alimentar os motores.
Portanto, há duas coisas a consertar no seu circuito:
(1) Usar uma porta que gere tensão suficiente nos transistores superiores das pontes h.
(2) Limitar a corrente no acionamento dos transistores inferiores das pontes h.
Para resolver as duas situações, voce poderia usar portas do tipo coletor aberto, do tipo 74LS09, mostrada a seguir:
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A saída em coletor aberto permite que a tensão de saída alcance valores superiores a 5V, bastando conectar resistores entre a saída e o +Vmot, só acho que 48V na saída é uma tensão muito elevada para o 74LS09.