Nos modelos de PI comerciais existem esses dois sensores.
O que não quer dizer que seja uma boa solução.
A estratégia de controle básica usaria apenas o sensor do pêndulo,
O que é o necessário e suficiente.
mas podem ser feitas outras estratégias com os dois sinais,
Pode, mas nem tudo o que é possível é necessário, desejável, melhor, ou seja lá o que for. A mera possibilidade não é bom critério pra projeto.
sendo um sistema não linear, os dois sensores ajudam.
Não ajudam não. Complexidade desnecessária só atrapalha.
Por outro lado, o modêlo matemático usa as duas informações, se for comparar o modêlo com o real, os dois são necessários.
Princípio basilar: se o modelo não condiz com a realidade, descarte-o. Não são necessários dois sensores, o "modelo" de que vc fala, se existe, foi forjado pra satisfazer as pulsões masturbatórias de alguém.
Há dezenas de projetos por aí, disponíveis aos interessados, que utilizam apenas um sensor.
Um PIC18F4550 com clock alto (> 20 MHz) até poderia processar os pulsos do encoder, mas existem algumas questões que devem ser levadas em conta:
(1) O processamento do sinal de um encoder em alta velocidade deve ser feito por interrupção, uma para cada saída do encoder, ou seja, 4 entradas de interrupção. Sendo sensores independentes, as interrupções e podem ocorrer quase simultaneamente. Esse processamento de interrupções deve ter baixa latência se as velocidades forem altas e os encoders de maior resolução, considerando que são dois, a coisa se complica;
Poesia é bom e eu gosto, mas vamos tentar ser mais práticos e realistas ?
Que tal começar por estimar as reais necessidades ? Qual seria a resolução do encoder ? Quais seriam as máximas velocidades ?
(2) O HCTL-2032 é mais que um simples decodificador de pulsos. Possui uma série de coisas interessantes (schmitt-trigger nas entradas, processa os sinais do encoder, inclusive de index) e também um contador de 32 bits para cada encoder. Ou seja, a posição também está sendo determinada pelo HCTL-2032, o PIC só precisaria ler esses contadores para saber a posição de cada um. Acredito que o esforço de processamento é menor do que analisar os pulsos e efetuar a contagem para 2 encoders, considerando também a baixa latência requerida para as interrupções. O HCTL-2032 dá uma certa folga ao sistema;
Claro que a liberdade de culto é garantida pela constituição, e vc pode acreditar no que quiser, mas a questão aqui não é de fé ... o HCTL-2032 tem seu lugar ao sol, mas esta não á praia que ele gosta de frequentar ... não há almoço grátis e se o indigitado pode ser útil em alguns aspectos tb cobra seu preço ... com toda a probabilidade o
overhead é comparável ao da rotina e a menos que alguma peculiaridade ainda não percebida apareça, seu emprego está injustificado.
(3) Haverá um laço controle PID de uma ou duas entradas (ou algo mais sofisticado - Fuzzy, ...) em malha fechada com velocidade maior que 100Hz e baixo jitter, rodando com variáves do tipo float (32 bits). Que não poderia sofrer interferência do processamento do encoder para não comprometer o controle.
Podemos discutir isto até a exaustão, mas eu certamente não me engajaria em tal discussão por um simples e bom motivo: há soluções provadas para esta e outras abordagens, ou seja, já sabemos de antemão e que e possível e está documentado.
Ademais, suas premissas e o que vc supõe que sejam as exigências são para lá de discutíveis ... há dados práticos e realistas por aí, não precisamos conjecturar, chutar, estimar ...
(4) Ainda existe a comunicação com o PC, em RS232, que demanda um outro tanto da CPU.
Muito pouco, é bom que se diga. Pra não mencionar o fato de que não sei se isto é de fato uma exigência do projeto, ou perfumaria ...
Voce viu a velocidade do pêndulo no vídeo?
Vi. A velocidade angular é baixa. Pode ser ainda mais baixa, a depender dos limites estabelecidos para correção das pertubações, principalmente das induzidas (peteleco do demonstrador) e da boa sintonia do sistema de controle.
Podemos até tentar fazer tudo no PIC, mas acredito que o prazo requer decisões que não comprometam os resultados futuros, por exemplo, comprar 2 encoders pequenos e o HCTL-2032.
É uma estranha abordagem essa sua, que preconiza o mais complexo, o mais caro, o mais difícil em todos os sentidos como cautela contra comprometimentos ...
Volto a lembrar: não precisamos acreditar, basta pesquisar ...
