Gustavo,
danificar o eixo do motor por reversão é MUITO improvável ...
A perda de passos pode ocorrer.
Para calcular as rampas de aceleração/desaceleração vc tem que dispor dos dados do motor, da transmissão, da carga, etc, etc, etc ... isto é determinado essencialmente pelas massas inerciais, atrito e torque ... de modo geral o cálculo é apenas aproximativo durante projeto e depois as rampas são definidas empiricamente ...