Yohann,

Seja bem vindo.
Esta placa que voce está querendo fazer é uma placa para controle de 4 motores, e não ví nada à respeito de se usar uma fonte de tensão maior que a tensão de etiqueta do motor.
Mas , se voce quer usar um resistor de lastro entre o motor e a saída, voce pode calcular assim: (Motor 23LM C004 = 6V - 1,2A/fase - 5ohms/fase)
Fórmula:
V - (Vmot + Vce) / Imot = R

onde

V: tensão da fonte de alimentação (12V do exemplo)
Vmot: tensão nominal do motor (6V do exemplo)
Imot: corrente de fase (1,2A do exemplo)
Vce: tensão coletor-emissor na saturação (1,2V por exemplo, medidos na placa)
R: resistor de lastro (o que quero saber)

Fica:
12V - (6V + 1,2V) / 1,2A = 4 OHMS

Não se preocupe se a placa está setada para meio passo, passo completo, acionamento unipolar ou bipolar.
O Resistor de Lastro é para cada fase, e não interfere no modo de operação.

O que voce deve se preocupar é com a fonte de alimentação, que deve ser capaz de fornecer a corrente consumida por pelo menos 3 motores sendo acionados ao mesmo tempo.

Se sua intenção é fazer uma máquina de corte de isopor, esta placa vai bem, mas se pretende fazer uma fresadora, aconselho outro tipo de placa, pois esta é bem limitada em relação ao acionamento dos motores.