Fernando,
Não conheço estes "Palms" para poder opinar corretamente.
Se o S.O. for Windows - e se não me engano se usa Windows CE - e este S.O. tiver o mesmo comportamento de registro e de arquiterura de dados e disco, penso que daria para fazer alguma coisa, mas posso estar errado.
Existem alguns programas de controle de máquinas que usam a porta serial para enviar os comandos para uma placa dedicada, e esta irá decodificar os dados e aí sim controlar os motores através de drivers.
O que foi dito acima pode ser inútil, pois acredito que o programa deva ser feito (compilado) para um determinado tipo de processador, consequentemente de um tipo de kernell.
Ví na mão de um conhecido um Palm com Linux instalado, e aí me lembrei do EMC2 para Linux, mas continuo não sabendo se é de fato factível, pois para este programa funcionar, são necessários comonentes para execussão em "Tempo Real" e não sei se este conjunto todo ofereceria a possibilidade de ser compilado...