Um motor de 6 fios é unipolar - um drive de 4 fios é bipolar.

Ao meu ver só há duas alternativas para ligar um motor unipolar num drive bipolar:

Antes, vamos entender a coisa:
Um motor unipolar tem a seguinte configuração: Vamos chamar de "lado A" e "lado B", onde tanto no lado A como no B teremos 3 fios, e chamaremos de "A" e "A' " um lado (com o comum no meio) - o mesmo vale para o lado B.

A        C        A'     (onde "C" é um fio comum)
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B        C        B'
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Ligar "meio motor" ou seja, para o lado A ligar um fio "A" e seu comum, e no lado B ligar um fio "B" e seu Comum

Dessa forma você terá menos torque porque estará "arrastando" metade do motor que não está gerando trabalho.

a outra forma é ligar o motor ignorando os comuns - liga-se "A e A'" e "B e B'" - dessa forma estará ligando o motor em série - terá torque mas provavelmente a velocidade máxima será prejudicada.

O que eu sugiro - se tem um drive bipolar, use motores bipolares