insmod: error inserting '/usr/realtime/modules/rtai_hal.ko': -1
Esta aparecendo esta msg no seu log,
isso que dizer que o modulo rtai_hal.ko não foi carregado ou instalado.
[/pr[/i]e]
A resposta para o seu problema.
http://www.guiacnc.com.br/forum/index.php/topic,2859.0/highlight,rtapi.html