Olá Machado
Então aqui vai a dica para avançar.
1º - Na primeira foto , se reparares o botao Vermelho da emergencia está já desativado e o Laranja ativado.
2º - Por questoes de método podes começar sempre por colocar os eixos no local de inicio com o JOG , usando a sequencia X , Y e Z, entao com o X escolhido clicas onde diz Home Axis ( o teu está em portugues) se reparares no ecran preto ao lado de X: 0.000 apareceu aquele simbolo redondo branco e preto, isso indica que acabaste de Referenciar o eixo X , continuas e fazes o mesmo para o Y e depois o Z .
3º - Na segunda foto ves todos os eixos já referenciados, a maquina está pronta e podes fazer as operações que estavas a tentar pois não dará mais esse erro.
Espero ter ajudado (perdi quase uma semana pra descobrir , depois de ler muitos foruns)
Abraço
José Vilhena