Latência é o tempo que seu computador demora para parar de fazer alguma coisa e responder a um pedido externo.

No nosso caso, o "pedido" é como se fosse um "coração pulsante" que é o responsável tela referência de tempo para a geraçção de pulsos de passo.
Quanto menor a "Latência", mais rápidamente poderá rodar esta frequência do "coração", e assim o trem de pulsos será rápido e mais suave.

Latência é bem mais importante do que a velocidade da CPU. Um Pentium II que responde a interrupções em 10 microsegundos com consistência poderá dar melhores resultados doi que  um P4 Hyperthreading.

A CPU não é o único fator que determina a latência. A placa-mãe, placa de vídeo, portas USB e uma série de outros fatoresinfluenciam na latência. A melhor maneira de saber com o que estamos lidando será fazer um "Teste de Latência".

Nota: Durante o teste NÃO rode o EMC2 em hipótese nenhuma!
(esta descrição é para o Ubuntu 6.06 (Daper Drake) rodando o Kernel Magma RTAI)

Abra uma janela de "Terminal" e digite: (sem pular linha)

sudo mkdir /dev/rtf; sudo mknod /dev/rtf/3 c 150 3; sudo mknod /dev/rtf3 c 150 3; cd /usr/realtime*/testsuite/kern/latency; ./run

Responda com sua senha, e depois algo parecido com isso aparecerá: (para parar o teste, digite "Ctrl+C")

ubuntu:/usr/realtime-2.6.12-magma/testsuite/kern/latency$ ./run
*
*
* Type ^C to stop this application.
*
*

## RTAI latency calibration tool ##
# period = 100000 (ns)
# avrgtime = 1 (s)
# do not use the FPU
# start the timer
# timer_mode is oneshot

RTAI Testsuite - KERNEL latency (all data in nanoseconds)
RTH|    lat min|    ovl min|    lat avg|    lat max|    ovl max|   overruns
RTD|      -1571|      -1571|       1622|       8446|       8446|          0
RTD|      -1558|      -1571|       1607|       7704|       8446|          0
RTD|      -1568|      -1571|       1640|       7359|       8446|          0
RTD|      -1568|      -1571|       1653|       7594|       8446|          0
RTD|      -1568|      -1571|       1640|      10636|      10636|          0
RTD|      -1568|      -1571|       1640|      10636|      10636|          0

Durante o teste você deve "abusar" do computador, por exemplo abrindo janelas do navegador de internet, movendo janelas pela área de trabalho, copiando arquivos grandas de uma pasta para outra, fazer tocar algum CD de música, rodar um programinha OpenGL (em um outro terminal, digite "GLXGEARS" e ENTER)...

A idéia é fazer o computador usar recursos de processamento para conhecer a pior condição de latência.

Na última coluna - OVL_MAX - é o mais importante - anote o maior valor que aparecerá nesta coluna, pois este valor será usado para o resto do teste.

No exemplo acima vemos o valor 10636 nanossegundos (ou 10.6 microssegundos) foi o máximo (e neste caso é excelente), mas este teste rodou apenas alguns segundos - rode o teste por mais tempo, pois há algumas placas-mãe da INTEL que funcionam muito bem, mas a cada 64 segundos apresentam uma pessima latência de 300 us, mas que felizmente tem como se contornar (falaremos disso mais tarde.

Valores de "OVL_MAX" menores que 15-20 microssegundos (15000 - 20000 nano segundos) são considerados ótimos, e provavelmente o computador resultados ótimos.
Se a latência estiver entre 30-50 us, ainda terá bons resultados, mas as máximas frequências do trem de pulsos poderão ser um tanto desapontadoras, especialmente se estiver usando um driver de micropasso, ou o passo do fuso for um tanto curto...
Se os valores forem altos como 100us ou mais, significa que este computador não é um bom candidato a usar o EMC...

Se seu computador ofereceu valores altos, mas por exemplo ele está usando uma placa de video "onboard", talvez instalando uma placa "offboard" já ajude bem a melhorar a condição...

Olá Machado

Então aqui vai a dica para avançar.

1º - Na primeira foto , se reparares o botao Vermelho da emergencia está já desativado e o Laranja ativado.

2º - Por questoes de método podes começar sempre por colocar os eixos no local de inicio com o JOG , usando a sequencia X , Y e Z,   entao com o X escolhido clicas onde diz Home Axis ( o teu está em portugues)  se reparares  no ecran preto ao lado de X:  0.000 apareceu aquele simbolo redondo branco e preto, isso indica que acabaste de Referenciar o eixo X , continuas e fazes o mesmo para o Y e depois o Z .

3º - Na segunda foto ves todos os eixos já referenciados, a maquina está pronta e podes fazer as operações que estavas a tentar pois não dará mais esse erro.

Espero ter ajudado (perdi quase uma semana pra descobrir , depois de ler muitos foruns)

Abraço

José Vilhena