Brincando com meu torno , consegui fazer orientar o eixo arvore em qualquer ângulo , com a precisão do encoder em questão que é de 24pulsos.

No arquivo HAL eu "linkei" o contador de pulos do encoder em uma entrada analógica ,e "linkei" o canal Z do encoder no reset do mesmo .
Depois criei uma rotina pra ler o valor da entrada analógica de 0.1 em 0.1 segundos , e quando o valor fosse dentro de uma tolerância ele para o eixo arvore.
Para ler a entrada analógica que na verdade é o contador do encoder , eu usei o M66 , que salva o valor da entrada na #5399 .!!

Video:

https://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=JbRfmRFI-DE

Eneias
Parabéns mesmo, ficou muito legal!!!
Reginaldo