Autor Tópico: Phase Drive + EMC2 v2.2.5 (Lida 22382 vezes)

cientista13 · « **Online:** 16 de Abril de 2010, 22:51 »

Embora muitos consideram obsoleta a placa phase drive, tem gente que usa seja pelo custo ou pela necessidade da aplicação em alguns ambientes onde outros drives estão sujeitos a interferencias por ruido.

Instalei o Ubuntu 8.04 + EMC2, versão V2.2.5 e estou usando placa phase drive.

É fácil, barato (vantagem do software livre) e não dói

Não vou abordar a instalação do Ubunto + EMC, pois existem outros tópicos sobre o assunto. Apenas como fazer para utilizar a phase drive.
http://www.guiacnc.com.br/index.php/topic,2465.msg53860.html#msg53860

Na pasta junto com os arquivos tem as instruções.

cientista13 · « **Resposta #1 Online:** 16 de Abril de 2010, 22:55 »

Instruções

Copiar a pasta dentro da pasta Nc_config (pasta pessoal>Emc2>nc_configs)

No arquivo Phase_drive.INI configurar

na Secção "Trajectory planner section"

   [TRAJ]
   #+ machine specific settings
   AXES = 3   (numero de eixos)
   COORDINATES = X Y Z
   HOME = 0 0 0
   LINEAR_UNITS = mm
   ANGULAR_UNITS = degree
   CYCLE_TIME = 0.010
   DEFAULT_VELOCITY = 20   (vel. default p/ comando manual)
   MAX_VELOCITY = 60   (vel. máxima (geral))
   DEFAULT_ACCELERATIO N = 450   (vel. máxima da máquina em mm/s)
   MAX_ACCELERATION = 460   (acel. máx. da máquina em mm/s2)

Na secção "Axes sections" (configurar para cada eixo)

   TYPE = LINEAR
   HOME = 0.000
   MAX_VELOCITY = 45   (velocidade máxima do eixo em mm/s)
   MAX_ACCELERATION = 450   (aceleração máx. do eixo em mm/s2)
   STEPGEN_MAXACCEL = 460   (mais ou menos 5% a mais que
                 MAX_ACCELERATION)
   BACKLASH =       0.000   (folga do eixo)
   SCALE =       128.063   (número de passos para que
                 o eixo movimente 1mm)
   MIN_LIMIT = -50   (Limite minimo do eixo)
   MAX_LIMIT = 600   (Limite máximo do eixo)
   FERROR =       1.00
   MIN_FERROR =       0.1
   HOME_OFFSET = 0.0
   HOME_SEARCH_VEL = 20.0   (Velocidade de Home em mm/s)
   HOME_LATCH_VEL = -5.0
   HOME_USE_INDEX = NO
   HOME_IGNORE_LIMITS = NO
   HOME_SEQUENCE =    1

cientista13 · « **Resposta #2 Online:** 16 de Abril de 2010, 22:57 »

No Arquivo "stander_pinout.hal" estão as configurações dos pinos da porta paralela

Estão assim configurados.

   Saidas

      Eixo X

         Phase A pino 2      X - - -
         Phase B pino 3      - X - -
         Phase C pino 4      - - X -
         Phase D pino 5      - - - X

      Eixo Y

         Phase A pino 17      X - - -
         Phase B pino 16      - X - -
         Phase C pino 14      - - X -
         Phase D pino 1      _ _ _ X

      Eixo Z

         Phase A pino 9      X - - -
         Phase B pino 8      - X - -
         Phase C pino 7      - - X -
         Phase D pino 6      - - - X

   Entradas

      Sensores de Home
         X home Pino 13
         Y home Pino 12
         Z home Pino 11

Para configurar para passo cheio ou meio passo no arquivo "core_stepper.hal" mudar o step_type

Configuração para meio passo

   loadrt stepgen step_type=9,9,9

# para configurar para passo cheio trocar os 9,9,9 por 6,6,6

   loadrt stepgen step_type=6,6,6

Feito as configurações é só abrir o EMC2 escolher a configuração Phase_drive e testar.

Abraços

cientista13 · « **Resposta #3 Online:** 16 de Abril de 2010, 23:13 »

Estou usando uma placa phase drive com optoacopladores e corrente regulada com o LM317.

Estou trabalhando com velocidades de 3.000 mm/min e boa aceleração

no video o trabalho está sendo feito com
velocidade
G1 1.200 mm/min
G0 3.000 mm/min
Aceleração 450 mm/s2
isso nos eixos X e Y no Z tanto a velocidade como a aceleração são menores

Paulo_Figueira · « **Resposta #4 Online:** 13 de Julho de 2010, 18:47 »

Muito interessante. Eu tenho uma phase-drive montada mas tenho uma dúvida. Tem alguma possibilidade deste recurso funcionar na versão 2.4 do EMC?
Gostaria de saber antes de partir para uma outra controladora.
Obrigado.

C N C N o w ! · « **Resposta #5 Online:** 13 de Julho de 2010, 19:21 »

Citação de: cientista13 em 16 de Abril de 2010, 23:13

Estou usando uma placa phase drive com optoacopladores e corrente regulada com o LM317.

Qual é a tensão de alimentação e a corrente ajustada para os motores ?

cientista13 · « **Resposta #6 Online:** 13 de Julho de 2010, 23:56 »

Citação de: C N C N o w ! em 13 de Julho de 2010, 19:21

Citação de: cientista13 em 16 de Abril de 2010, 23:13
Estou usando uma placa phase drive com optoacopladores e corrente regulada com o LM317.

Qual é a tensão de alimentação e a corrente ajustada para os motores ?

Fonte 24 Vdc corrente medida nos motores 1,2A é baixa a corrente, mas para ter mais precisa ter mais LM317, pois apenas mudando o resistor a corrente não sobe, tem algo a ver com a limitação de corrente do próprio LM317 para a diferença de tensão entre etrada e saida

cientista13 · « **Resposta #7 Online:** 14 de Julho de 2010, 00:00 »

Citação de: Paulo_Figueira em 13 de Julho de 2010, 18:47

Muito interessante. Eu tenho uma phase-drive montada mas tenho uma dúvida. Tem alguma possibilidade deste recurso funcionar na versão 2.4 do EMC?
Gostaria de saber antes de partir para uma outra controladora.
Obrigado.

Acredito que funcione, mas não testei.
Teoricamente se funciona em versão anteriores deve funcionar na atualizada.

C N C N o w ! · « **Resposta #8 Online:** 14 de Julho de 2010, 07:54 »

Citação de: cientista13 em 13 de Julho de 2010, 23:56

... apenas mudando o resistor a corrente não sobe, tem algo a ver com a limitação de corrente do próprio LM317 para a diferença de tensão entre etrada e saida

Correto, é aí que eu queria chegar. Imaginando que a tensão nominal de seus motores seja de 6V, LM317 com encapsulamento TO-220, a situação no seu caso é algo como:

Está operando dentro da SOA (Safe Operation Area). Quiz comentar isto em função de alguns relatos onde consta a operação sob ~ 42V e motores semelhantes aos seus, o que evidentemente implica em um comportamento diferente do esperado, a corrente seria bem menor e portanto o torque tb seria reduzido, o tiro sai pela culatra ...

Coiote · « **Resposta #9 Online:** 19 de Julho de 2010, 00:10 »

Olá, também uso placa phase drive no Turbocnc. E agora gostaria de usar no EMC2 2.4 copiei os arquivos que você postou no fórum modifiquei para passo cheio .E quando vou abrir o EMC2 escolher a configuração Phase_drive e testar a seguinte mensagem aparece:

Código: [Selecionar]

[color=red][i]Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/share/emc/tcl
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.24-16-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/wish8.4
EMC2 - 2.4.2
Machine configuration directory is '/home/ubuntu/emc2/configs/Phase_drive'
Machine configuration file is 'phase_drive.ini'
INIFILE=/home/ubuntu/emc2/configs/Phase_drive/phase_drive.ini
PARAMETER_FILE=stepper.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
HALUI=
DISPLAY=axis
NML_FILE=emc.nml
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
Starting EMC2 TASK program: milltask
Starting EMC2 DISPLAY program: axis
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)

**********************************************************
* Current Directory = /home/ubuntu/emc2/configs/Phase_drive
* 
**********************************************************
* BufferName = emcStatus
* BufferType = 0
* ProcessName = emc
* Configuration File = emc.nml
* CMS Status = -3 (CMS_INTERNAL_ACCESS_ERROR: An error occured during an internal access function. )
* Recent errors repeated:

PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.

CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_

* BufferLine: B emcStatus             SHMEM   localhost       10240   0       0       2       16 1002 TCP=5005 xdr
* ProcessLine: P emc           emcStatus       LOCAL   localhost       W       0       1.0     0       0
* error_type = 5 (NML_INTERNAL_CMS_ERROR)
************************************************************

libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 10748 bytes at offset 60 from buffer of size 10208.
libnml/cms/cms_in.cc 1383: CMS:(emcStatus) Error writing 10748 bytes to global memory at offset 81F8CC0
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
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 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
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 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
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 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
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 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1386.)
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Maximum number of errors to print exceeded!
No option 'show_program' in section: 'DEFAULT'
No option 'show_rapids' in section: 'DEFAULT'
No option 'show_live_plot' in section: 'DEFAULT'
No option 'show_tool' in section: 'DEFAULT'
No option 'show_extents' in section: 'DEFAULT'
No option 'show_machine_limits' in section: 'DEFAULT'
No option 'show_machine_speed' in section: 'DEFAULT'
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No option 'block_delete' in section: 'DEFAULT'
No option 'optional_stop' in section: 'DEFAULT'
No option 'recentfiles' in section: 'DEFAULT'
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Shutting down and cleaning up EMC2...
Killing task emcsvr, PID=11507
Killing task milltask, PID=11642
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
Unrecognized line skipped: POC     FMS     LEN     DIAM    COMMENT
Invalid configuration of axes is preventing EMC from starting
11507
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
11642
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Kernel message information:
[ 1850.237840] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 1850.237846] RTAI[hal]: <3.6.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.0-04.
[ 1850.237848] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.2.4 (Ubuntu 4.2.4-1ubuntu3).
[ 1850.237852] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 1850.237853] PIPELINE layers:
[ 1850.237855] f8d14000 9ac15d93 RTAI 200
[ 1850.237856] c0383180 0 Linux 100
[ 1850.248757] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 1850.249017] RTAI[sched]: loaded (IMMEDIATE, UP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 1850.249021] RTAI[sched]: hard timer type/freq = 8254-PIT/1193180(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 1850.249024] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), CPU freq = 2200018000 hz.
[ 1850.249025] RTAI[sched]: timer setup = 2010 ns, resched latency = 2689 ns.
[ 1850.546381] RTAI[math]: loaded.
[ 1850.549369] rtapi: no version for "nano2count" found: kernel tainted.
[ 1850.601603] config string '0x0378'
[ 1850.609072] parport0: PC-style at 0x378 [PCSPP,TRISTATE]
[ 1850.698174] lp0: using parport0 (polling).
[ 1858.834748] RTAI[math]: unloaded.
[ 1858.884008] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[ 1858.897325] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 1858.997418] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 1859.000695] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 1859.000702] RTAI[hal]: unmounted.[/i][/color]

Abrigado pela atenção

cientista13 · « **Resposta #10 Online:** 19 de Julho de 2010, 20:28 »

Citação de: C N C N o w ! em 14 de Julho de 2010, 07:54

Está operando dentro da SOA (Safe Operation Area). Quiz comentar isto em função de alguns relatos onde consta a operação sob ~ 42V e motores semelhantes aos seus, o que evidentemente implica em um comportamento diferente do esperado, a corrente seria bem menor e portanto o torque tb seria reduzido, o tiro sai pela culatra ...

É isso mesmo Jorge. Muita gente acaba se enganando com muita coisa por não ler direito. O LM 317 é para 2,2 A para uma diferença de 15V, mas se a diferença entre entrada e saida for aumentando a corrente vai caindo (tem o grafico que tu postou) 0,4A se a diferença entre entrada e saida for igual a 40V. Esse é o caso de que não adianta aumentar a tensão para ter mais torque no motor, até acho que nem seria o caso do tiro sair pela culatra, é virar o cano para a propria cara. Querendo mais corrente só com mais LM317. Isso sim funciona.

cientista13 · « **Resposta #11 Online:** 19 de Julho de 2010, 20:41 »

Coiote
Como eu tenho a versão 2.2.5 do EMC, não testei em outra versão.

Tentou ver se dá erro sem fazer alteração nos arquivos?

C N C N o w ! · « **Resposta #12 Online:** 20 de Julho de 2010, 07:37 »

Citação de: cientista13 em 19 de Julho de 2010, 20:28

Querendo mais corrente só com mais LM317.

Ou dispensando os reguladores integrados ... Há pouca justificativa para a utilização de drives lineares atualmente, mas passado já fiz com transistores de potência e op amps. Quase tão simples e barato quanto os reguladores integrados mas possibilita controlar correntes muito mais elevadas sob tensões tb mais elevadas ...

Bruxo · « **Resposta #13 Online:** 13 de Agosto de 2010, 11:28 »

Ola cientista 13, então instalei o ubutun 8.04, e fiz como descreve no topico, mas os eixos não mexem, quando escolho phase drive, e tento mexer algum eixo da o seguinte erro: axis 1 following error, isso p/ 3 eixos, simplesmente não mexe nada , posso ter entendido errado a maneira de copiar a pasta, fiz assim; copiei a pasta dentro da pasta pessoal, etc, emc2, conf, e mudei os parametros que li no que vc tem, mas da o erro citado acima, se possivel, me da uma dica como acertar a coisa por aqui rs,rs, abçs
Bruxo

Alebe · « **Resposta #14 Online:** 13 de Agosto de 2010, 14:11 »

Provavelmente vc configurou o tamanho da mesa em 0 (zero) até o tamanho total, não é?
Use um numero negativo até o total, pode ser -1.
Ex:
-10 até 300

Notícias:

Phase Drive + EMC2 v2.2.5