Bom dia Marcos!
Já fiz vários testes com kernel 3.0 utilizando a (RTAI stands for Real-Time Application Interface), mas não cheguei em um resultado satisfatório, no kernel 3.0.x tem muita coisa que ainda precisa amadurecer, se você precisa de um controlador em tempo real a melhor opção ainda é a Kernel 2.6.x.
Por falta de tempo acabei parando com meus testes, mas se quiser seguir em frente no meu ver seria interessante começar com extensão RTAI 3.9.1 released para a kernel 3.0
Não ajudei muito mais ta ai minha opinião.
Att,
Evan F. Gois