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Leandro, Eu tenho um livro de robótica já meio antigo, e tem um capitulo que fala sobre cinemática para esse tipo de braço, inclusive varias rotinas exemplo para programar em basic, acho que voçê ou qualquer outro que queira aprenderia muinto com isso, vou tentar scanear esse capitulo e coloco em algum lugar para download, só me de um tempo, porque estou fora de casa
Tentei baixar, mas pede usuario e senha.Se o arquivo não for muito grande poderia ser postado aqui mesmoAbraço