Ismael,
Eu não sei o que é melhor para voce, mas eu começaria enumerando o que é necessário:
- movimento de cada eixo (duas entradas para cada eixo) então precisará de 6 entradas
- botão de zerar eixos - uma entrada
Se pensa em fazer um seletor de velocidades, precisará de uma entrada para cada velocidade - sugeriria pelo menos duas ou tres velocidades, então serão mais duas ou tres entradas.
Total: 9 ou 10 pinos de entrada.
Provavelmente necessitará de uma LPT2.