Autor Tópico: Ruido electrico em servodrive (Lida 6166 vezes)

matrix · « **Online:** 14 de Abril de 2010, 18:27 »

Boa pessoal, neste momento estou com um problema que me está a por mais velho uns anos.

Eu estou aplicando um servo drive em uma nova aplicação, e estou a usar o mach3 para o controle, este drive é alimentado com 380v, o problema é que quando eu habilito o drive todos os encoderes começão a oscilar mesmo com os motores parados.

Já tentei utilizar um filtro na entrada mas pareçe que o problema aumenta com o filtro.

Alguem tem uma dica?

Obrigado

C N C N o w ! · « **Resposta #1 Online:** 14 de Abril de 2010, 18:32 »

Citação de: matrix em 14 de Abril de 2010, 18:27

... todos os encoderes começão a oscilar mesmo com os motores parados.

Não está muito claro o que quer dizer com "os encoders oscilam mesmo com os motores parados" ... Vc está falando de oscilação mecânica ou elétrica ?

De que maneira os encoders estão conectados mecanicamente ao motor ?

Qual é a magnitude da oscilação ?

Qual é o driver ? De que maneira configurou os parâmetros PID ?

matrix · « **Resposta #2 Online:** 14 de Abril de 2010, 18:58 »

Muito obrigado pela resposta,

Quando digo oscilam, eles começão a contar impulsos com os motores parados, é de certeza
uma oscilação electrica, porque se o drive não estiver habilitado não existe nenhum tipo de
oscilação.

Os encoderes estão acoplados na parte traseira do motor, é um motor um pouco antigo de qualquer forma
os encoderes já vieram de fabrica.

Não tem haver com os parâmetros do pid, porque eu estou apenas a testar um drive(eixo X) e tenho os outros desligados, e o que acontece é que EX: o DRO do eixo Y comeca a oscilar sem que o motor ou drive esteja ligado.

Eu estou a usar um drive da marca KEB (alemão).

C N C N o w ! · « **Resposta #3 Online:** 14 de Abril de 2010, 19:14 »

Citação de: matrix em 14 de Abril de 2010, 18:58

Quando digo oscilam, eles começão a contar impulsos com os motores parados, é de certeza uma oscilação electrica, porque se o drive não estiver habilitado não existe nenhum tipo de oscilação.

Calma, não tenha tanta certeza, com o que sabemos até agora não se pode ainda afirmar ...

Citar

Os encoderes estão acoplados na parte traseira do motor, é um motor um pouco antigo de qualquer forma os encoderes já vieram de fabrica.

Isto é importante, sabendo que é equipamento antigo podemos suspeitar de mau contato ou sujeira no encoder.

Citar

o DRO do eixo Y comeca a oscilar sem que o motor ou drive esteja ligado.

Devo entender que vc deduziu que o encoder está oscilando a partir da leitura do DRO apenas ? E que isto acontece com o motor e o driver desligados ?

De quantas unidades é a oscilação ? A contagem vai sempre em um sentido, ou seja, sempre aumenta ou sempre diminui ou oscila em torno de um ponto central, ou seja, sempre aumenta e diminui igualmente ?

Quem alimenta o encoder ? E o DRO ?

Vc dispõe de um osciloscópio ?

matrix · « **Resposta #4 Online:** 14 de Abril de 2010, 19:40 »

Bom, não quero estar a dizer asneira mas se fosse mau contacto ele também oscilava quando o drive
drive está desabilitado, certo?

Sim, estou a fazer a leitura a partir do DRO, e só acontece com o drive habilitado, ou seja se ele estiver ligado mas não habilitado essa oscilação não existe.

A contagem vai sempre no mesmo sentido, sempre a aumentar, nem sempre com a mesma velocidade mas sempre a aumentar.

Não tenho osciloscópio.

C N C N o w ! · « **Resposta #5 Online:** 14 de Abril de 2010, 19:53 »

Citação de: matrix em 14 de Abril de 2010, 19:40

Bom, não quero estar a dizer asneira mas se fosse mau contacto ele também oscilava quando o drive drive está desabilitado, certo?

Certo, vc não está a dizer asneiras, mas mantenha a mente aberta para todas as hipóteses ... já me deparei com problemas demais para saber que algumas coisas desafiam a nossa lógica ...

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Sim, estou a fazer a leitura a partir do DRO, e só acontece com o drive habilitado, ou seja se ele estiver ligado mas não habilitado essa oscilação não existe.

Vc já tentou verificar pelo tato se há alguma vibração no conjunto motor / encoder ?

Seria difícil intercambiar o encoder com outro DRO e vice-versa ? Ajudaria bastante a isolar o problema ...

matrix · « **Resposta #6 Online:** 14 de Abril de 2010, 20:01 »

Sim eu já verifiquei se com alguma vibração ele oscila mas ele só oscila quando o drive é habilitado.

Nota que eu tenho tres motores iguais e isto acontece com os tres, se girar o motor manualmente sem o drive habilitado o encoder conta bem e não existe qualquer tipo de oscilação, por essa razão leva-me a pensar que é ruido .

O que acha?

F.Gilii · « **Resposta #7 Online:** 14 de Abril de 2010, 20:30 »

Se posso sugerir, pense nos cabos de alimentação, principalmente no cabo do encoder...

Eu já instalei alguns servos de diversas marcas e modelos e na grande maioria das vezes tive pude usar cabos comuns tipo PP para alimentação do motor, mas obrigatóriamente cabos blindados para os encoders

Já houve inclusive casos onde fui obrigado a instalar também cabos blindoados para a alimentação também, mas foram poucas vezes.

Outro ponto a ser verificado é a distancia física entre os drivers - se estes estiverem sendo montados em painel metálico, deverão obedecer um distanciamento mínimo - há recomendações claras sobre isso nos manuais dos drivers.

Em alguns casos tive que colocar anéis de ferrite na alimentação dos drivers.

matrix · « **Resposta #8 Online:** 15 de Abril de 2010, 04:35 »

Obrigado Fgilii,

Eu não sei o que quer designação PP, mas se for o tipo de cabos blindados posso dizer que tenho cabos blindados no encoder e no motor, só não tenho cabos blindados na alimentação do drive.

Quanto á distancia entre drives não vejo qualquer problema porque como disse antes eu estou somente a testar um drive, até porque também só tenho um drive instalado.

Já tentei usar um filtro na alimentação do drive mas parece que em vez de diminuir o problema aumenta.

Eu sou um bocado cuidadoso em relação a ruídos, tento sempre separar os cabos de potencia dos cabos de comandos, e tenho o cuidado de aterrar a maquina, normalmente costumo conectar o negativo da fonte 24vdc com a terra da maquina algumas vezes resolve problemas, mas neste caso já estou a ficar sem alternativas.

Pelos testes que tenho feito tudo leva a crer que seja ruído produzido pelo drive.

obrigado

minilathe · « **Resposta #9 Online:** 15 de Abril de 2010, 08:49 »

Voce está usando isoladores de sinal? Ao ligar tensões +altas (p.ex: 380V), qualquer capacitância interna nos circuitos é suficiente para gerar problemas. Já ví esse "filme" com um circuito que montei usando encoders e motores trifásicos para controle de uma guilhotina de gráfica, resolvi usando acopladores óticos em alguns sinais, filtros estrategicamente colocados e uma montagem com blindagens e aterramento.

Acho que se colocasse um diagrama de blocos de seu sistema ajudaria na análise.

matrix · « **Resposta #10 Online:** 15 de Abril de 2010, 09:41 »

Envio aqui um pequeno esquema de como está feito o meu circuito, não está muito perfeito
porque fiz um bocado á pressa.

Voçe pode ver que eu tenho o encoder ligado ao drive e do drive para o cnc, mas este problema tambem acontece com os encoderes que estão ligados directamente á placa controladora.

Que tipo de filtros voçê está falando e como e onde posso inserir??

minilathe · « **Resposta #11 Online:** 15 de Abril de 2010, 13:17 »

Citação de: matrix em 15 de Abril de 2010, 09:41

Voçe pode ver que eu tenho o encoder ligado ao drive e do drive para o cnc, mas este problema tambem acontece com os encoderes que estão ligados directamente á placa controladora.

Voce disse que a indicação do encoder está variando no Mach3? Mas o encoder está ligado ao driver, e depois vai para o PC, explique melhor... O que voce desligou??

Uma dúvida, se ligar o driver com a alimentação da rede ligada para o motor desligada, é possível girar o eixo do motor com a mão e ver se a indicação de posição varia ou se fica variando sozinha?

Citação de: matrix em 15 de Abril de 2010, 09:41

Que tipo de filtros voçê está falando e como e onde posso inserir??

Acho que sair pondo filtros não é o ideal, é bom tentar detectar o que está acontecendo primeiramente.

Pois, se deve receitar o remédio correto para o doente depois do diagnóstico, não é??

matrix · « **Resposta #12 Online:** 15 de Abril de 2010, 13:36 »

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Voce disse que a indicação do encoder está variando no Mach3? Mas o encoder está ligado ao driver, e depois vai para o PC, explique melhor... O que voce desligou??

Peço desculpa se expliquei mal, neste momento apenas tenho um drive que está a ser testado, neste caso é o drive correspondente ao eixo X.
Este drive precisa de um feedback, esse feedback está a ser feito por encoder, mas como tenho apenas um encoder no motor o drive tem disponivel uma saida de encoder que estou a utilizar como feedback para o cnc(PC).
Quantos aos restantes eixos, esses estão sem drive mas com o encoder ligado ao CNC(PC).

Citar

Uma dúvida, se ligar o driver com a alimentação da rede ligada para o motor desligada, é possível girar o eixo do motor com a mão e ver se a indicação de posição varia ou se fica variando sozinha

Se do drive estiver ligado à rede com o motor parado, e girar o motor manualmente a posição varia consoante o sentido de rotação e não fica variando, apenas oscila quando o motor é ligado (ENABLE).

matrix · « **Resposta #13 Online:** 16 de Abril de 2010, 14:46 »

Quero agradecer a atenção de todos e tambem dizer que já resolvi o problema que me incomodava á varios dias.

A solução esteve em uma simples ferrite na saída do drive, apenas isto resolveu todos o ruido, de qualquer forma agradeço a todos.

Obrigado

minilathe · « **Resposta #14 Online:** 16 de Abril de 2010, 22:02 »

Citação de: matrix em 16 de Abril de 2010, 14:46

A solução esteve em uma simples ferrite na saída do drive, apenas isto resolveu todos o ruido, de qualquer

Ou seja, parece que faltava um filtro com núcleo de ferrite...

Não é?

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