entendo pouco do assunto, mas concordando com o fgilli, penso que o grande lance é o modelo matemático. mandar cada motor girar determinado ângulo, é moleza para um turbocnc. o grande lance é saber que ângulo é esse.
numa fresadora cnc, existem três tipos de movimento possíveis, um para cada eixo. Moleness.
O pró vem quando se chega num bicho com 6 gdl, onde existem umas 15 maneiras da ponta (ou garra, ou broca ou o que for) estar num determinado X,Y,Z. Para um mesmo valor de X,Y,Z, existem diversos ângulos dos braços. Qual o certo?
Tendo um softwarezinho que entenda disso e gere os ângulos (ou coordenadas), a coisa fica um pouco mais cozida. Mas ainda está crua.
Rigidez, leveza, ausência de folgas, para começar, são imprescindíveis.
Em todo caso, o modelo matemático é o mais cruel mesmo.
Construí, com alguns colegas da faculdade, um monstrinho com 4 Graus de Liberdade. Se tremia todo, coitado. Escrevi também o software. os atuadores eram servomotores futaba, controlados pela porta serial do pc.
Funciona bacanamente, mas para se ter um movimento bonito, suave, as coordenadas tem de ser geradas por um software externo, tipo um Matlab. o software que fiz permite ler um arquivo externo, e acho que é uma alternativa razoável.
