Veja abaixo as curvas de operação segura do TIP122. Está claro que para uma tensão emissor/coletor de 35V, a corrente admissível seria de apenas 1,5A.
A favor dessa aplicação está o fato de que evidentemente Vce será menor que 35V, temos que descontar a tensão no motor, porém temos contra o derating (veja as curvas abaixo).
Como não há na data sheet informação sobre a impedância térmica, não dá pra calcular direitinho o dissipador, mas com certeza terá de ser um com grande área ... e este é o problema dessas fontes lineares, a baixa eficiência, a coisa vira uma frigideira ...