Se posso sugerir, dê uma pesquisada pelo fórum sobre os métodos de acionamento dos eixos, assim poderá decidir o que é melhor para sua aplicação, e de quebra poderá com isso definir o tipo de eletronica que necessita.
Espera-se começar a máquina por um projeto para não cair em armadilhas construtivas muito comuns, então a dica é definir o que quer e como quer que funcione.
No seu arrazoado acima, voce comenta que tem motores de 15 kgf e pensa usar um acionamento por correia dentada ou cremalheira - para qualquer uma das escolhas, será necessário um meio de redução entre motor e movimento onde tentará aliar velocidade, resolução e força...
Posso estar enganado, mas creio que são motores um pouco pequenos para a máquina que ainda não existe, e tentar aproveitá-los poderá ser uma tortura, pois voce estará restrito a fazer uma máquina o mais leve possível.
Eu começaria ao contrário - iniciaria pela máquina para só no final calacular que motorização serviria, e consequentemente encontraria a eletronica que me atendesse.
Leia o fórum - tenho certeza que encontrará algo para aproveitar.