Hugo,
Tive uma máquina de um cliente que mostrava o mesmo erro, e foi constatado que era devido a alguma folga no sistema de transmissão de um dos eixos - a máquina usava cremalheira e redução, e o pinhão no eixo da redução estava folgado, gerando o erro.
Foi feito um ajuste nas folgas no geral e a máquina voltou a funcionar.
Houve outro caso mais dificil de ser corrigido, que era na eletronica - as peças saíam deformadas porque o sistema "roubava" pulsos enviados aos servos.
Tive que trocar a eletronica ladra, e o problema foi corrigido.