Usando o programa MPASMWIN no asm. do RX deu 17 conflitos e foram eliminados mudando sómente definição do processador de f84 para f628A e o inicio sa memoria de 0x0C para  0x20

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;* Processor definition and configuration               *
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;    Clock = 4MHz external resonator

     LIST P=16F628A
     #include "P16F628A.inc"

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;* Variable declaration                        *
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   cblock   0x20

Estou fazendo uma confusão aqui: os bits 0 e 1 estão vinculados a velocidade do motor direito podendo assumir valores para stop, low, med e fast. O bit 2 está vinculado a direção de rotação do motor assumindo dois possíveis valores a frente e a ré. Assim ocorre para os seis primeiros bits e o bit 6 e 7 estão vinculados ao servo e  iluminação.  Então em um byte poderia ter informação simultanea para os três motores, mas por exemplo se eu comando motores a frente, vel med. esse byte ficaria 00100100, o bit 0 e o bit 4 que são os bits responsáveis por stop e low estariam com valor para stop e entrariam em conflito

Anderson,

Citação de: aguizan em 25 de Junho de 2010, 07:47

Estou fazendo uma confusão aqui: os bits 0 e 1 estão vinculados a velocidade do motor direito podendo assumir valores para stop, low, med e fast. O bit 2 está vinculado a direção de rotação do motor assumindo dois possíveis valores a frente e a ré. Assim ocorre para os seis primeiros bits e o bit 6 e 7 estão vinculados ao servo e  iluminação.  Então em um byte poderia ter informação simultanea para os três motores, mas por exemplo se eu comando motores a frente, vel med. esse byte ficaria 00100100, o bit 0 e o bit 4 que são os bits responsáveis por stop e low estariam com valor para stop e entrariam em conflito

A idéia básica do cicuito é usar 6 bits para controle de movimento do ROV, formando uma "palavra" de comando com 64 opções de movimento, exemplo: frente lento, frente rápido, curva fechada à direita lento, curva aberta à direita rápido, ... Acho que não há conflitos, pois todas as combinações possíveis, e factíveis, estariam previstas.

Minha dúvida é a seguinte: a "palavra" de comando, como vc muito bem coloca é formada por zeros e uns correto. Se temos apenas três bits para definir por exemplo direção e velocidade de um motor, em um dado momento, ou outros bits não seriam considerados ?? podem estar em zero??, porque quando em zero representam alterações no estado do outro motor, luz e servo.

Anderson,

Citação de: aguizan em 28 de Junho de 2010, 22:09

Continuando minhas pesquisas:  a comunicação serial neste projeto envia os dados para movimentação dos motores, iluminação e servo motor. Posso comandar mais equipamentos ??

Se voce analisar os programas, verá que utiliza 2 bytes para comandar todos os dispositivos e todos os bits estão ocupados, se voce usar toda a funcionalidade prevista. Assim, para comandar novos dispositivos será necessário agregar um ou mais bytes à comunicação e fazer as devidas modificações nos programas. Bem como prever os pinos de saída necessários no PIC16F628.

Quais dispostivos deseja adicionar?

Anderson,

Citação de: aguizan em 28 de Junho de 2010, 22:42

Sensores de: temperatura, humidade (presença de água no interior do ROV), pressão, etc.

Então voce vai ler do ROV e não apenas comandar, como é feito originalmente. Existirão bytes sendo enviados e bytes sendo recebidos. Mas ok, é possível.

No caso de medir pressão, seria necessário um sensor de pressão e uma entrada analógica no PIC ou um conversor A/D externo. Acho melhor escolher outro PIC, pois o PIC16F628 não possui entradas analógicas. E se quiser ter vários pinos para uso futuro, sugiro partir logo para um PIC de 40 pinos, exemplo PIC16F877, com 8 entradas analógicas e várias funcionalidades úteis (UART, Timer, saída PWM, ...)

Acho que o ROV já possui um sensor de umidade, que no caso de vazamento de água manda o ROV para cima.