Autor Tópico: Controle de motores-de-passo para projeto(braço mecânico) (Lida 14009 vezes)

digo · « **Online:** 25 de Dezembro de 2008, 19:54 »

Olá Pessoal!

Estou fazendo técnico em eletrônica e já trabalho na área mas ainda sou iniciante.Estou querendo fazer um projeto não só para apresentar na escola,mas como também porque gostei muito desse projeto....é o seguite:

Estou querendo montar um braço mecânico com 3 ou 4 motores-de-passo controlados por potenciômetros(1 pot. para cada motor),mas toda a parte do circuito em si(como funciona o motor-de-passo,etc..) e a parte mecânica já tenho mais ou menos uma idèia jà pronta,o meu maior problema seria montar uma programação,pois apenas aprendi poucas noções básicas do mesmo(qual seria a melhor programação: C,Basic,etc),qual controlador seria melhor de usar(pic ou microcontrolador),e como usar os potenciômetros como sinal de entrada(usar sinal de entrada com resistência ou corrente).

Se alguem poder me ajudar ficarei muito grato pela ajuda.

F.Gilii · « **Resposta #1 Online:** 26 de Dezembro de 2008, 08:46 »

Rodrigo,

Não sei se entendí direito do porque quer usar potenciometros - seria para a posição dos braços e antebraços?

Sei que o mais simples é fazer o braço com motores de passo e usar um programa de controle simples como o Turbocnc, onde os eixos podem ser configurados para movimentação angular (não linear) e os arquivos podem ser editados facilmente à mão.

Sergio Soares · « **Resposta #2 Online:** 26 de Dezembro de 2008, 10:46 »

Citação de: fgilii em 26 de Dezembro de 2008, 08:46

Rodrigo,

Sei que o mais simples é fazer o braço com motores de passo e usar um programa de controle simples como o Turbocnc, onde os eixos podem ser configurados para movimentação angular (não linear) e os arquivos podem ser editados facilmente à mão.

Eu ja construi experiencias com o turbocnc e com motores de passo para movimentar braços roboticos , para simular a alimentação automatizada de maquias cnc .

As indicações do Gilli , tem muito fundamento .

digo · « **Resposta #3 Online:** 27 de Dezembro de 2008, 23:35 »

Citação de: fgilii em 26 de Dezembro de 2008, 08:46

Rodrigo,

Não sei se entendí direito do porque quer usar potenciometros - seria para a posição dos braços e antebraços?

Sei que o mais simples é fazer o braço com motores de passo e usar um programa de controle simples como o Turbocnc, onde os eixos podem ser configurados para movimentação angular (não linear) e os arquivos podem ser editados facilmente à mão.

Sim, os potenciômetros seriam para a posição do braço e do antebraço, seria mais ou menos assim:

Quando girar o potenciômetro para a direita, o motor iria girar para a direita e vice-versa.No caso o controle do braço seria exclusivamente pelos potenciômetros,não haveria nenhum controle através do computador(porta paralela).

Este Turbocnc encontro aonde? Nunca tinha ouvido falar nele mas gostaria de dar uma olhada para ver como funciona.

digo · « **Resposta #4 Online:** 28 de Dezembro de 2008, 01:38 »

Ops...Vi agora que o turbocnc eu posso encontrar por este fórum...desculpe pela gafe.

jorge · « **Resposta #5 Online:** 28 de Dezembro de 2008, 02:17 »

porque nao usa servomotor

, vc encontra isso pronto em casa de aeromodelo

F.Gilii · « **Resposta #6 Online:** 28 de Dezembro de 2008, 09:04 »

Digo,

Neste link há algum material simples para estudo:
http://www.rogercom.com/pparalela/Lpt8M.htm

digo · « **Resposta #7 Online:** 28 de Dezembro de 2008, 17:50 »

Jorge, realmente acho mais fácil trabalhar com servomotor porque possuo um automodelo e sei como o mesmo funciona, na verdade gostaria de estar usando motor-de-passo para aprender a como usar na prática este tipo de motor.

Gilli, muito obrigado pela dica,mas eu já havia pesquisado neste mesmo link sobre o controle dos motores através da porta paralela,mas a minha intenção não é a de usar este tipo de controle para os motores,e sim controlá-los pelos potenciômetros.

Sabe como eu poderia postar uma imgem? Dai eu poderia postar um diagrama de blocos para você entender melhor o que estou pensando em fazer.

plancton81 · « **Resposta #8 Online:** 28 de Dezembro de 2008, 21:03 »

Digo,

Já que você quer usar microcontrolador, motor de passo e potenciometro você vai ter que programar...

Uma maneira seria você usar o ADC do uC para ler a tensão que esta sendo aplicada na entrada por um potenciometro que esteja funcionando como divisor de tensão. Para cada valor de tensão dado pelo potenciometro vc teria uma posição do motor, a depender do que vc esteja pensando pode ser que você precise de sensores de zero.

Se vc usar um ADC de 8 bits vc terá 256 possibilidades de posição para seu motor de passo, é suficiente pra vc?

Existem muitas possibilidades, detalha melhor o que você quer que fica mais fácil te ajudar.

Para anexar uma imagem, clica em "opções adicionais".

E outra...

Citação de: digo em 25 de Dezembro de 2008, 19:54

qual controlador seria melhor de usar(pic ou microcontrolador)

PIC é um microcontrolador.

digo · « **Resposta #9 Online:** 30 de Dezembro de 2008, 18:31 »

Citação de: plancton81 em 28 de Dezembro de 2008, 21:03

Digo,

Já que você quer usar microcontrolador, motor de passo e potenciometro você vai ter que programar...

Uma maneira seria você usar o ADC do uC para ler a tensão que esta sendo aplicada na entrada por um potenciometro que esteja funcionando como divisor de tensão. Para cada valor de tensão dado pelo potenciometro vc teria uma posição do motor, a depender do que vc esteja pensando pode ser que você precise de sensores de zero.

Se vc usar um ADC de 8 bits vc terá 256 possibilidades de posição para seu motor de passo, é suficiente pra vc?

Existem muitas possibilidades, detalha melhor o que você quer que fica mais fácil te ajudar.

Para anexar uma imagem, clica em "opções adicionais".

E outra...

Citação de: digo em 25 de Dezembro de 2008, 19:54
qual controlador seria melhor de usar(pic ou microcontrolador)

PIC é um microcontrolador.

Muito obrigado pela dica mas, por acaso sabe de um artigo ou apostila sobre o ADC? Nunca trabalhei e não sei como funciona o ADC ,e como lhe havia dito ainda sou iniciante na área(possuo poucos conhecimentos),mas vou dar uma estudada para ver como funciona.

Tenho dois motores-de-passo 1,8° mas acho que não vou precisar de tanta precisão, e um motor de impressora da canon mas não sei o grau do passo e este motor possue apenas 4 fios(não tenho certeza mas acho que é um motor bipolar), estava pensando em usar motores de 7,5°,o que você acha?

Toda e qualquer idéia ou sugestão serão bem vindas.

E me desculpem se eu fizer perguntas bobas como a do PIC ou MICROCONTROLADOR, pois, mesmo sendo perguntas bobas, essas perguntas são sobre coisas que ainda não conheço mas que estou em busca de aprender. $:-\$

[img]d[ftp]

plancton81

Então...

O ADC é o conversor analógico digital, ele pega um sinal analógico (no seu caso, a saída do potenciometro) e transforma em um sinal digital.

Vai no google e digita "conversor analogico digital", vai aparecer bastante links pra você entender a idéia, os métodos de conversão e mais um monte de teoria que podem vir a te ajudar na hora da prática.

Muitos microcontroladores já vem com ADs internos, no seu caso então você teria que especificar um que tenha 4 entradas para seus 4 potenciometros. Com um microcontrolador, para usar o AD, vc geralmente "seta" uns registradores internos, ele converte tudo sozinho e te entrega o valor convertido dentro de outro registrador pra você "ler". Tudo isso por software, nada de hardware...

Se for usar um PIC, vai no site da microchip (fabricante do PIC) que com certeza você encontra um application note e quem sabe até um código de demonstração sobre esse assunto.

Se o motor que você tem é de 4 fios, provavelmente ele é bipolar. Sobre a resolução dos motores é com você, tem que fazer umas contas e ver o que você espera do seu braço.

Abraço!

digo · « **Resposta #11 Online:** 05 de Janeiro de 2009, 23:53 »

Citação de: plancton81 em 30 de Dezembro de 2008, 20:26

Então...

O ADC é o conversor analógico digital, ele pega um sinal analógico (no seu caso, a saída do potenciometro) e transforma em um sinal digital.

Vai no google e digita "conversor analogico digital", vai aparecer bastante links pra você entender a idéia, os métodos de conversão e mais um monte de teoria que podem vir a te ajudar na hora da prática.

Muitos microcontroladores já vem com ADs internos, no seu caso então você teria que especificar um que tenha 4 entradas para seus 4 potenciometros. Com um microcontrolador, para usar o AD, vc geralmente "seta" uns registradores internos, ele converte tudo sozinho e te entrega o valor convertido dentro de outro registrador pra você "ler". Tudo isso por software, nada de hardware...

Se for usar um PIC, vai no site da microchip (fabricante do PIC) que com certeza você encontra um application note e quem sabe até um código de demonstração sobre esse assunto.

Se o motor que você tem é de 4 fios, provavelmente ele é bipolar. Sobre a resolução dos motores é com você, tem que fazer umas contas e ver o que você espera do seu braço.

Abraço!

Achei muito interessante o uso de ADs, mas vi que o mesmo trabalha somente com sinal digital binário.
Existe ADs com sinal em GRAY

Pesquisei que posso transformar o sinal binário do AD em GRAY com portas XOR. Se eu usar esta conversão teria algum problema para o uso dos motores ??

plancton81 · « **Resposta #12 Online:** 06 de Janeiro de 2009, 00:32 »

Digo,

Não tem porque fazer essa conversão se você vai usar o AD que tem dentro do microcontrolador.

Sugiro você se dedicar um tempo para fazer algumas besteirinhas com um microcontrolador e entender o que pode ser feito com ele.

digo · « **Resposta #13 Online:** 06 de Janeiro de 2009, 00:45 »

Acho que o melhor mesmo será d'eu fazer pequenos experimentos para ver como funciona os controladores,vou me dedicar bastante nisso.

Conforme for evoluindo o projeto,retornarei a postar dúvidas e notícias do mesmo.

Muito obrigado pela ajuda!!!

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