Vinícius,

Oi amigo,
descobrir um erro no algoritmo do controlador PD por realimentação de velocidade, pois

o sinal de controle do PD clássico é u(t) = Kp*erro+ Kd*de(t)/dt,
onde derivada = (erro-erro_anterior)/Ts

só que o sinal de controle do PD por realimentação de velocidade é u(t) = Kp*erro -  kd*dy(t)/dt
onde y(t) é a saída.
então o algoritmo certo seria:

erro = setPoint - actualPosition(lido do adc);
derivative = (actualPosition - previous_actualPosi tion)/Ts;
control = kp*error -  Kd*derivative + control;
previous_actualPosi tion = actualPosition;

correto?

Fiz o teste com o Proteus e com software supervisorio e pude verificar que o software não estar enviando corretamente. Vou tentar consertar.

grato

Inicialmente você mencionou que o seu controlador PID (mestre), usando um PIC18F2480, acionará um outro controlador (escravo), enviando o SP para esse controlador. Aos leitores, essa arquitetura de controle, do tipo cascata, ou mestre - escravo, é frequentemente usada na indústria, e tem suas vantagens, quando adequadamente implementada. Neste caso:

(1) Pela teoria de controle, um controlador de posição é um controle de primeira ordem e o de velocidade de segunda ordem (é a derivada do primeiro). Para obter-se maior estabilidade, num controle em cascata, o usual é a malha de maior ordem ser o controlador mestre. Nesse caso, o controle de velocidade deveria ser o mestre.
(2) Caso o seu controlador escravo seja de velocidade e o seu controlador mestre, de posição, o controlador escravo (a ação proporcional apenas desse controlador) vai "correr atrás" da derivada da posição. E o seu controlador escravo, a ação proporcional apenas, vai acrescentar um zero no controle de posição mestre. Podendo instabilizar a coisa toda!!
(3) É necessário saber se o seu controlador escravo atua (é realimentado) com a velocidade ou a posição do motor.
(4) O seu controlador mestre controlará a posição, correto?
(5) "Agir por partes", .... aconselho a usar SOMENTE a ação proporcional primeiramente, para verificar se tudo está correto. Somente após o controle proporcional se mostrar funcional, colocar as ações integral e derivativa para funcionar.  Isso vale para os controladores mestre e escravo, com isso, a ordem do sistema se reduz. E consequentemente, a análise e a sintonia dos controladores fica +fácil.
(6) Se a coisa ficar complicada, difícil fazer o controle estabilizar... Considere usar o controle de posição como escravo, ou o controlador único.
 

Eu faria primeiro um teste apenas com ação proporcional, conforme o seu algoritmo.

Vinícius,

O algoritmo PID é melhor fazer em Float, para facilitar os cálculos.

É melhor uniformizar as entradas e saídas com inteiro de 10 bits (0 a 1024), o que inclui o A/D e o PWM. Converta-os em 0 a 100% Float para compatibilizar com o algoritmo PID.

Por exemplo, se a saída do A/D for 512, o sinal de posição para o PID será de 50.000%.

O Set-Point do PID será também 0 a 100% Float, para compatibilizar com o sinal oriundo do sensor, já convertido. Você pode
até usar uma escala de unidades de engenharia (posição em mm, velocidade em mm/s) em sua IHM (Interface Homem Máquina), mas aí converta em 0 a 100% Float. Para isso, deverá ser estabelecida uma faixa de trabalho ("range") para cada variável.

Também devem ser Float os ganhos (kp, kd, ki). O sinal de saída do PID, sendo Float de 0 a 100%, será convertido para 0 a 1024, para ser carregado no PWM.

Sim, para usar 10 bits tem que ser "int" mesmo. Como só vai usar a parte positiva do "int",  e apesar de não ser indispensável, eu usaria "unsigned int".

O "long int" possui 16 bits?

Ao invés de casting, use funções de conversão específicas (int para float ou vice versa).

Voce pode testar o uso do "casting", conforme sua mensagem anterior. Sugeri as funções de conversão, pois em algumas conversões o "cast" não funciona corretamente, inclusive quando há arredondamento (int <- float), mas pensando melhor, acho que não será o seu caso.

Ok.

Sim, pode enviar.