Vinigusto,

Conforme conversamos, segue algoritmo PID num PIC.

http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00964A.pdf

Para começar a pensar num controle de posição. Dependendo da velocidade, é necessário avaliar se a velocidade de processamento de um PIC com linguagem C é adequado a um controle de posição. Principalmente se for uma malha de controle rápida. Caso contrário, talvez o dsPIC seja uma opção melhor. Mas cabe a voce dizer a velocidade esperada em sua aplicação.

Abraço,

O tempo de amostragem, que é também o intervalo de varredura do programa, T_s, deve ser menor que a constante de tempo do processo (T_p) que voce vai controlar. Idealmente falando: T_s < 2 T_p. Se T_s for menor ainda melhor.

Vinigusto,

O valor de T_p pode ser medido ou estimado. A medição só é possível em sistemas existentes, onde será implantado um sistema de controle. Para sistemas inexistentes, que estão sendo projetados, o que se faz é estimar, através de hipóteses baseadas na dinâmica, na inércia e outras propriedades físicas do sistema, baseado no projeto do sistema. Também se pode estudar a dinâmica de um sistema, e fazer estimativas acerca do mesmo, usando simulações, através do Simulink, Matlab ou outras ferramentas de modelagem e simulação.

[]´s

Olá amigo,
Tow empacado em algumas partes, como por exemplo: como faço o tratamento das unidades das variavel setpoint e actual position, tipo se trabalho com elas em radianos/s ou não. A outra como mando/ou transformo o sinal de controle (do PID discreto) para o pwm.

Grato

Tanto faz, pode trabalhar em radianos, graus, grados, ....

Na verdade,nos cálculos do PID, o mais fácil é trabalhar com a própria leitura do conversor A/D de 10 bits, que é um numero inteiro de 0 a 1023. A leitura máxima é 1023 e a mínima é zero. Não precisa converter nada.

Para aumentar a precisão (resolução) do controle, o ideal é ajustar / montar o sistema de modo que a oscilação normal do eixo do potenciômetro gere uma variação de 0 a 1023 no conversor A/D.

Ao converter a saída do PID para PWM é necessário implementar um fator de escala, que pode ser igual a 1 (ou seja, não multiplicar nada). Explicando, o módulo PWM do PIC usa uma palavra de 10 bits e como voce já estará usando 10 bits para o conversor A/D, faz sentido pensar numa escala de 0 a 100% de 10bits, onde 100% é igual a 1023. Ok??

Abraços,
 

Eu entendi sua ideia. Mas no caso de eu trabalhar com variareis long int (set_point, actual_position, sinal_controle,etc) . O próprio copilador se encarregar da conversao (10 bits), ou eu teria que zerar 6 bits?
Outra dúvida como faço para lê um dado(set_point) de uma porta vindo pela serial utilizando o compilador CCS? Seria usando a função kbhit() e getc()? tipo:

while(true){
    if(kbhit()){ set_point = getc();}
    ...

Grato

No caso, deve ser usada uma variável tipo unsigned int (vão de 0 a 65535) para ler do A/D. Assim, o valor será de 0 até 1023 apenas.

Ao ler a porta serial, serão necessários 2 bytes (duas leituras na serial) para montar um valor inteiro no programa em C. Exemplo:

set_point = 256 * getc();  // Lê e carrega byte mais significativo
set_point += getc();         // Lê e carrega byte menos significativo

Pode ser? Para poder esclarecer + a dúvida.

Grato
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Olá, poderia confirmar se vc recebeu o anexo. Eu enviei. Me passa seu email por favor para confirmar.

Grato