Felix, não há só areia nos desertos, há odaliscas tb ... e camelas ou dromedárias, pra quem gosta ... he, he, he ...
Olha, eu não sei em que vc se baseou pra especificar a ponte, mas me parece que tá um pouco superdimensionada para a maioria das aplicações, particularmente as do povo aqui do fórum ...
A coisa fica mesmo difícil quando não se domina a etapa de potência e vc já descobriu isto ... eu recomendaria que vc montasse pontes mais modestas pra pegar o jeitão da coisa ... e não tô falando ainda do software, que tb não é bolinho ...
Talvez vc já tenha feito isto, mas se não fez, sugiro por exemplo, que faça tudo funcionar com uma ponte comercial, como o L298 ... isto vai ajudar a debugar o software, remove algumas pedras do caminho e vc vai se familiarizar com algumas peculiaridades das pontes e safadezas do algoritmo de controle ... a seguir, trate de obter o mesmo resultado com uma ponte montada por vc, com componentes discretos, mas que emule a comercial, depois acrescente "músculos" ...
Pode parecer muito pedalativo, e é, mas na minha experiência é um dos caminhos mais curtos ... ao longo dos anos tenho visto um bocado de gente engolindo vastas quantidades de gramíneas ao tentar queimar etapas ... não que não seja possível, mas o comum é que quando a gente não quebra a cara logo de cara, quebra mais a frente ...
Eu ficaria calado se não percebesse em vc a pertinácia dos que não se deixam intimidar pelas dificuldades ...