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ELETRÔNICA / ELÉTRICA => Eletrônica Básica => Microcontroladores => Tópico iniciado por: minilathe em 26 de Dezembro de 2009, 22:07
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Pessoal,
Pagando minha dívida recente (ainda tenho outras... :) ), estou apresentando um projeto de pendulo invertido. Estou montando a parte mecânica e depois farei a parte eletrônica que vai controlar o bixinho. Especificações básicas:
-Controlador do tipo PID;
-Algoritmo simples ou cascata, para controle do pêndulo e/ou da posição do carro;
-Microcontrolador PIC18F2550;
-Motor CC com controle PWM;
-Linguagem C, compilador C18 da Microchip;
-Interface com PC via RS232 ou USB.
Sugestões e idéias serão sempre muito bem vindas...
O pêndulo deverá partir do repouso, caido para baixo...
Seguem algumas fotos...
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Como já podem ter percebido, estou usando uma estrutura de impressora antiga, um guia de 12 mm e rolamento linear. O carro é um bloco de alumínio que eu fresei. Também usei um pequeno rolamento para ajudar no deslocamento do carro, que se apoia num perfil de alumínio.
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Gil,
É admirável a simplicidade, o que nem sempre é fácil manter.
Parabéns! Espero que consiga concluir mantendo essa linha de trabalho, limpo e simples.
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Olá Fábio,
É admirável a simplicidade, o que nem sempre é fácil manter.
Parabéns! Espero que consiga concluir mantendo essa linha de trabalho, limpo e simples.
Grato pelas palavras de estímulo... ;D
Espero manter o projeto simples e objetivo. E que possa ajudar outros colegas, além disso, desse projeto surgem diversas coisas interessantes, por exemplo, um Segway...
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http://tlb.org/scooter.html
http://web.mit.edu/first/segway/
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Fábio,
http://tlb.org/scooter.html
http://web.mit.edu/first/segway/
Quem sabe um dia faço um treco desses :D, o pêndulo invertido ajudará a testar alguns conceitos....
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Eu sou doido pra ter um treco desses - e aposto que meu filho também... ;)
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Fábio,
Eu sou doido pra ter um treco desses - e aposto que meu filho também... ;)
Quem sabe esse projeto sai (Segway - GuiaCNC)... :D Ai vem 2010 e muitas novidades...
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Quem sabe montamos um... ;D
Obstáculos: 1-Tempo, 2-Tempo, 3-Tempo e 4-$$ (pelo que tenho visto, não sai caro...)
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Gil,
A ferramentaria está aberta... ;)
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Fábio,
Gil,
A ferramentaria está aberta... ;)
Muito bem vinda por sinal, não fica dando idéia, vai que a coisa sai.... ;D ;D
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boas
eu dou apoio moral,(hihihi) estou demasiado longe
forçaa
ps, ainda faço um para mim, com o vosso conhecimento, é claro!!
abraços
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Eu sou doido pra ter um treco desses - e aposto que meu filho também... ;)
Gosto mais deste aqui:
;D ;D ;D
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Eu também acho, é mais simples (1 motor, 1 roda, ...), ou este aqui...
http://enicycle.com/what.html
Como poderíamos conseguir um "motor hub" de 1000Watts no Brasil? Quanto custa?
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QUERO AJUDAR.
Sou louco para ter um segway, mas um monociclo melhor ainda.
O que eu puder fazer para ajudar a construir um, é só me avisar.
Abraços.
Rubens
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Gosto de ambos.
Muito bacana a idéia da construção . . .
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Rubens,
Pois é, ... um "Segway" de duas ou uma roda é bem mais divertido e atrativo... ;D
Mas por hora, quero concluir esse pequeno pêndulo.... :)
Além disso, um motor de 800 a 1000W brushless, compacto, do tipo hub, de preferência, seria algo desejável nesse projeto (de 1 roda). E até agora não sei onde conseguiria um....
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Nobre Gil..
Acho que só la fora mesmo, mas vou começar a procurar.
Quem sabe não saia um protótipo brasileiro.
Abraços.
Rubens
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Além disso, um motor de 800 a 1000W brushless, compacto, do tipo hub, de preferência, seria algo desejável nesse projeto (de 1 roda). E até agora não sei onde conseguiria um....
Há kits para instalação em bicicletas, a grande maioria chineses. Acho difícil escapar da importação neste caso, mas há fornecedores nacionais:
http://www.brazilelectric.com.br/inicio.htm
Há um grupo no Google que pode ajudar:
http://groups.google.com.br/group/veiculos-eletricos/browse_thread/thread/0909bf6580a8f52d
Alguém que estava vendendo um kit:
http://groups.google.com.br/group/veiculos-eletricos/browse_thread/thread/25e83fe88c64ba18
Talvez se ache algo no ML ...
Embora desejáveis, motores integrados ao cubo da roda não são uma necessidade absoluta, há alguns exemplos de implementação com motores convencionais acoplados por corrente ...
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Muito interessantes esses conceitos de movimentação
Mas já a moto com duas rodas já é perigoso, imagine com uma roda só. e ainda andando com a mão no bolso.
Eu arriscaria andar talvez num daqueles robot hexapod, pelo menos tem mais equilibrio.
FELIZ ANO NOVO AOS MESTRES, DISCIPULOS E FAMILIAS
QUE TENHAM PAZ, SAÚDE, FELICIDADES E CADA UM CONSIGA UMA CNC QUE FUNCIONE SEM PROBLEMAS.
Roberto
PS. Acho que o interesse maior no conceito de pendulo invertido de alguns, é o controle de posição de descanso para a posição de trabalho.hi,hi, economizar as pilulas azuis.
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Roberto,
PS. Acho que o interesse maior no conceito de pendulo invertido de alguns, é o controle de posição de descanso para a posição de trabalho.hi,hi, economizar as pilulas azuis.
Quem sabe o sistema de controle do pêndulo invertido resolve alguns casos como esse..... ;D ;D ;D
O problema é onde acoplar o motor que move o "pêndulo"....
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minilathe
bom dia mestre !! tudo jóia?
como andam o projeto? :)
estou acompanhando ... no próximo passo estarei ali ...
abrax!
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Olá Blackmore,
Estou trabalhando na parte mecânica do carro, voltei a trabalhar e o meu tempo ficou meio escasso para o projeto... :(
Mas tá andando..., vou usar um potenciômetro multivoltas acoplado a um mancal de rolamento conectado ao pêndulo para permitir que este gire livremente.
Mudei um pouquinho a posição do carro e estou pensando em usar uma base e suporte da guia do carro em acrílico, para dar um visual mais bacana, pois será um sisteminha com fins didáticos....
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...vou usar um potenciômetro multivoltas acoplado a um mancal de rolamento conectado ao pêndulo para permitir que este gire livremente...
eu estava fuçando em umas coisas estes dias no ML ... seria viável em teu trabalho o uso de encoder?
( http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-127733772-rotary-encoder-c-chave-no-eixo-rotativa-acompanha-knob-12mm-_JM )
vou comprar uns 3 ou 4 para um projetinho que estou desenvolvendo aqui ...
abrax!
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... eu estava fuçando em umas coisas estes dias no ML ... seria viável em teu trabalho o uso de encoder?
Seria viável sim, mas não com o tipo de encoder do ML, estes são de muito baixa resolução (20 pulsos por revolução), além disto são mecânicos, não se prestam a uso intenso ...
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Pessoal,
Aí vai uma foto do suporte em acrílico, quase concluído... :)
[attachthumb=1]
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C N C N o w !
eu pretendo comprar uns da ALPS, na loja online Mouser, mas encontrei este no ML e para a minha aplicação serve.
Eu não entendi o pq de não se prestam a uso intenso por serem mecânicos ... pelo contato dos terminais "de giro"?
minilathe
o importante é não parar !! hehe :)
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Boa noite malta.
Esses encoders que o Blackmore esta falando são usados no knob do som de auto-rádios hj em dia.
Quando o rodamos sente-se eles saltando no seu interior, talvez seja esse resalto mecânico que o Jorge se esta a referir.
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Tverm
eu entendo que os pulsos gerados por ele (apenas 20 por volta) sejam pouco para uma boa precisão no pendulo.
Mas não prestar mecanicamente, eu fico curioso.
Vi no site da ALPS, através de datasheet do componente que um encoder simples destes suporta até 30mil giros, e onde vejo que para uma aplicação destas (pendulo)seja suficiente, já para medir giro de motor, com certeza não é!!
abrax!
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Mas não prestar mecanicamente, eu fico curioso. Vi no site da ALPS, através de datasheet do componente que um encoder simples destes suporta até 30mil giros ...
Pois é, vida muito curta ... além disso são ruidosos e sujeitos a maus contatos ... são bons substitutos para um pot em um painel de comando, pra funções como a discutida eu certamente não usaria ...
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apesar de não concordar (em partes) respeito sua opnião. :)
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apesar de não concordar (em partes) respeito sua opnião. :)
Em que vc discorda ?
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minilathem , hoje mechendo aqui nas minhas bagunça me lembrei de seu projeto, porque achei aqui alguns pont. multivoltas de precisão aqui, se precisar e só da um toque
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C N C N o w !
Em que vc discorda ?
Talvez pelo fato de ser um iniciante, e a vontade de aprender me deixam cego muitas e muitas vezes.
Eu discordo no fator baixa vida útil, pois eu acredito que esse valor de datasheet de 30 mil giros é baixo para medir a rotaçao de um motor, baixo para medir um compimento medido de um cabo que está sendo enrolado ... mas para a aplicação pêndulo invertido, não vejo essas 30 mil revoluções como fator problemático.
Quanto a precisão realmente não é boa (para mim este é um dos atores mais importantes para o equilíbrido do pêndulo), quanto a perder "passos" realmente isso acontece, quanto a ruidoso eu não acho que nesta aplicação seja problema todo o ruído gerado por ela, mas esta é minha opnião. Única e exclusivamente minha até que eu por algum motivo perceba que estou plenamente errado.
Mas como falei, como tudo para mim é novidade eu fico cego ou obcecado por aprender ou ter contato com algo diferente do trivial, e este já seja um grande erro :)
abrax!
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Eu discordo no fator baixa vida útil, ... para a aplicação pêndulo invertido, não vejo essas 30 mil revoluções como fator problemático.
Óia, podemos estimar alguma coisa, tentando ser menos subjetivos ...
O período de um pêndulo de 0,5 m é de cerca de 1 segundo. Considerando que o pêndulo oscile aproximadamente dentro da mesma faixa, o desgaste equivalente naquela região do encoder propiciará uma vida útil de pouco mais que 4 horas ...
Muito, pouco ? Bão, se a trapizonga for utilizada em aulas de física por alguns minutos, poderá sobreviver durante o ano letivo ... se for utilizada em uma feira de ciências, talvez não sobreviva ao primeiro dia ...
Em qualquer caso me parece que a vida útil é demasiado curta e eu procuraria outra solução mais robusta ...
Quanto a precisão realmente não é boa
A precisão é algo que não conhecemos ... talvez vc se refira à resolução, esta sim conhecida e certamente baixa demais ...
... quanto a ruidoso eu não acho que nesta aplicação seja problema todo o ruído gerado por ela
Não é um grande prob, mas é mais um óbice ... exige tratamento adicional, o que significa um circuito mais complexo, mais volumoso, de desenvolvimento mais demorado ... tudio isto se agrega ao custo oculto e pode ser mais oneroso do que parece à primeira vista ...
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Não sei se pode ajudar, mas uma vez utilizei um potenciômetro (um senhor potenciômetro de 5 W) para medir o movimento de um eixo que tinha um braço, com movimento angular.
O potenciômetro passava a informação para um PLC, La eu convertia isso em angulo de deslocamento.
Foi uma catástrofe... Brincadeira, até que funcionou (mau) por uns três meses aproximadamente 8 horas por dia, o eixo se movia cerca de 20 graus duas vezes por segundo. Era uma máquina embaladora e o braço acionava um motor que desenrolava a bobina do plástico (embalagem) comandava a velocidade com um inversor, era um PID.
Bom, por fim coloquei um Inclinometro (4 a 20ma) da IFM não me recordo do valor, mas não é muito barato. Mas se a trapizomga tiver que ser mais robusta quem sabe.