O assunto não é complicado, mas não existe uma fórmula ou valor ideal a ser usado universalmente.
Dependendo do tipo de máquina, das inércias, atritos e modo de acionamento dos eixos, se requer mais ou menos aceleração...
Sendo conservador, eu costumo usar valores de aceleração que façam com que os eixos saiam da velocidade zero e alcancem a máxima velocidade em torno de 0,2 segundos aproximadamente...
Apenas para exemplificar, se a velocidade do motor é de 3.000 mm/min, a aceleração sugerida será de 250 mm/seg².