Procure na internet por projetos prontos ou crie você mesmo um projeto. Na dúvida, mais é melhor que menos. Se está em dúvida, peque motores de 20kg, mas não deixei de pensar em todos os detalhes. Para esses motores, você vai precisar de fonte adequada, drivers que dêem conta da corrente necessária, placa controladora, sistema de movimentação adequado... Quanto a estrutura, eu acho muito tentador começar a fazer e pensar que dá pra ir ajustando os detalhes, mas não caia nessa tentação. Se tiver chance, faça um desenho bem detalhado (cada parafuso) antes de começar, sempre tentando aliar leveza com rigidez da estrutura...