Boa Noite
Vou aproveitar e dar a minha contribuição para forum
Tenho um drive pronto para controle de servo no EMC²
No meu caso quem faz o controle do motor é o EMC e não o drive, o drive só amplifica o sinal, pois o EMC é que manda os pulsos modulados PWM para controle de velocidade do motor, quando o motor se movimenta o encoder capta o movimento e envia o sinal para o EMC que faz os devidos cálculos de movimento.
se eu estiver falando alguma besteira por favor me corrijam!
qualquer dúvida estou a disposição
Att Ismael