Jorge.

Há algum tempo, em outro tópico, eu tentei dizer isso que disse aqui mas na época eu preferi não argumentar muito e ficar na minha com medo de ser jogado na fogueira, afinal de certa forma eu estava tentando dizer algo parecido com "TODAS AS MÁQUINAS CNC PERDEM PASSOS" (sei que não é exatamente isso).

Agora surgiu novamente a oportunidade e o seu interesse e suas palavras para mim trouxeram um certo alívio. Obrigado.

Causo: há algum tempo "apertei as cravelhas" dos rolamentos lineares de uma maquininha bastante bem construída, mas que apresentava alguns sintomas de ressonância em diversas condições de trabalho, perfeitamente audíveis e tb perceptíveis ao tato. A elevação do atrito nas guias (um aparente contrasenso) proporcionou um amortecimento bem mais elevado e a coisa virou um pianinho ...

Eu tive uma experiência parecida. Quando mandava um eixo se movimentar na velocidade de ressonância do motor, esse eixo fazia movimentos erráticos de ida e volta característicos de "stall".
Resolvi então aplicar um freio nesse eixo com a mão protegida por um pano e a minha surpresa foi que, diferente do que eu esperava, quanto mais eu aplicava carga no eixo, mais ele se comportava corretamente.

Jorge,

Alguém já pensou em fazer uma análise harmômica em um CNC?

Algo do tipo: ir variando a rotação do driver e checando em que velocidade(s) ocorre(m) a(s) ressonância(s) e com que intensidade...

Poderia acoplar um encoder no eixo em teste (X, Y ou Z, ...) e comparar o sinal do encoder e o sinal que vai para o driver (p.ex: usando um PLL) , se houver desvios, há perda de passos.

Similar a análise de resposta de um sistema de controle, ou de um amplificador...

Com isso, seria possível otimizar uma CNC, amortecendo o sistema nas frequências críticas. O amortecimento poderia ser mecânico ou eletrônico...

Um solução "genérica" para a diminuir o comportamento erratico na ressonância seria aumentar o amortecimento (viscoso, ...) do sistema. Mais ou memos o que se faz num carro, quando a supensão "pula" muito, ou num circuito eletrônico, quando há respostas oscilatórias ("pólos do sistema") em determinadas frequência.
 

Jorge, Alguém já pensou em fazer uma análise harmômica em um CNC?

Gil, tenho certeza que sim, eu mesmo nunca fiz, pelo menos não de maneira muito metódica, com um analisador de espectro, etc ...

Algo do tipo: ir variando a rotação do driver e checando em que velocidade(s) ocorre(m) a(s) ressonância(s) e com que intensidade...

Sim, isto é o que é feito habitualmente e está ao alcance de qualquer um. É bom lembrar de que é apenas uma primeira aproximação, há interações perversas entre eixos e estrutura, spindle, material, etc ... pra não citar a lebre que o José Antonio expulsou do mato.

Poderia acoplar um encoder no eixo em teste (X, Y ou Z, ...) e comparar o sinal do encoder e o sinal que vai para o driver (p.ex: usando um PLL) , se houver desvios, há perda de passos.

No caso dos motores de passo, acho que isto só funfa em sistema já razoavelmente amortecido ... se é pra constatar que o prob existe, é bem fácil, é só brincar um pouco com a máquina ou usinar algo que a coisa vai se manifestar de maneira inequívoca na grande maioria dos casos.

Com isso, seria possível otimizar uma CNC, amortecendo o sistema nas frequências críticas. O amortecimento poderia ser mecânico ou eletrônico...

Ou ambos, o que é bastante comum na indústria ... as soluções existem e são bem eficazes, a questão é manter a coisa dentro do bolso de nosotros ... eu gosto muito dos amortecedores viscoelásticos, por exemplo, mas vá encontrar em nosso mercado ...

Um solução "genérica" para a diminuir o comportamento erratico na ressonância seria aumentar o amortecimento (viscoso, ...) do sistema. Mais ou memos o que se faz num carro, quando a supensão "pula" muito, ou num circuito eletrônico, quando há respostas oscilatórias ("pólos do sistema") em determinadas frequência.

Sim, é o que tá no catecismo, quando essas coisas estiverem disponíveis no mercado a um preço que o povo possa e/ou queira pagar vamos desfrutar do perfume das flores ... 

Claro que as soluções eletrônicas são potencialmente mais viáveis, mas não conheço um projeto de driver "open source" que as incorpore ... o que é verdade tb para muios drivers comerciais ... se alguém tiver uma sugestão sobre algo testado e aprovado, sou todo ouvidos ...

É uma coisa mínima e deve ser desconsiderado

Bambam.

Isso, de perdas de passos, é uma coisa rara se tudo estiver OK em sua máquina e configurações. Não esquenta com isso, não.

Parece-me que você está para construir sua primeira CNC. Se for esse o caso, não tenho dúvidas de aconselhá-lo a usar motor de passo.

Sobre o servomotor, que você diz ter dispositivo de controle de erro, o buraco é mais em baixo, tem que ter toda uma lógica para interpretar se houve, ou não, o erro. Que eu saiba, a maioria das pessoas aqui do fórum não usam esse tipo de controle.

Se o motor de passo você diz que é burro, acredite, o servomotor também é.

Penso que no seu caso a solução é motor de passo, diferente disso é complicar.

A única coisa que não ficou clara para mim é porque o servomotor é tao mais caro,

Não é o motor em si que é mais caro, mas o sistema. É mais caro pq é mais complexo, comparado a um sistema com motor de passo do mesmo porte. Há tb a questão do marketing ...

Eu também li, nao posso atestar a veracidade, que as máquinas top de linha usam os servomotores.

É uma meia verdade ... defina "top de linha" 

Se falamos de máquinas de grande porte, um centro de usinagem industrial, por exemplo, é verdade, mas uma verdade um tanto falaciosa, já que não há motores de passo de grande porte disponíveis no mercado, portanto não faz sentido comparar ...

Se falamos de máquinas que poderiam utilizar tanto um quanto outro sistema, é difícil comparar se não considerarmos as especificidades ... a opção por um ou outro será mais em função de custo e em alguns casos, status, favorável aos servos e tb desempenho, se consideramos velocidade.

Deve haver uma diferença fundamental, mesmo que seja para outras aplicações que não uma CNC.

Não há uma única, mas muitas diferenças fundamentais ... a principal é a operação em malha fechada vc aberta ...

Se a comparação não é fácil no contexto CNC, fica ainda mais difícil em contexto mais amplo ... imagine que estamos projetando uma bomba dosadora para reagentes em um robô de análises clínicas ... já coloquei esta questão para alguns projetistas experimentados e a resposta unânime foi a favor do servo, no entanto todos os produtos de aplicação semelhante que conheço empregam steppers ... pq será ?

Pouca gente se dá conta que em tal aplicação, um stepper dá de goleada em servos ... a dosagem será muito exata intinsecamente, o sistema será muito mais confiável a longo prazo, a durabilidade dos componentes mecânicos e eletrônicos maior, o peso e volume menores, a autonomia com bateria é maior, os custos de desenvolvimento, fabricação e manutenção mais baixos ...

Claro, pode-se argumentar que com a integração cada vez maior, todos esses aspectos ficam cada vez menos relevantes e é verdade, mas em casos desse tipo a indústria ainda hj opta pelos steppers ...

Dizer pura e simplesmente que banana é melhor laranja é uma bobagem, não significa nada, não tem qualquer importância se a assertiva não for devidamente contextualizada ...

Pode parecer que eu estou advogando pelos steppers, mas não estou ... o que quero é desfazer mitos e denunciar generalizações excessivas para que as opções sejam mais conscientes e isto só será possível com razoável conhecimento das características de cada sistema e das exigências da aplicação ... se puder pagar, opte pelos servos, mas faça isto sabendo pq o faz ... eu dizia anteriormente que isto está cada vez mais ao nosso alcance, utilizaremos servos cada vez mais frequentemente nos próximos anos, mas por muito tempo ainda os steppers serão uma opção perfeitamente adequada ...

Bambam leia isso , que e muinto esclarecedor

http://www.cnczone.com/forums/archive/index.php/t-17419.html

Entrando tarde na discussão, eu não diria que se pode comprara motores de passo com servomotores - as diferenças são gritantes e em muitos casos é muito mais vantagem usar servos porque simplesmente não se consegue a mesma coisa com motores de passo.

O José Antonio fez uma colocação muito interessante:
"se motor de passo é burro, servo também é"

Concordo em termos - um servomotor é MUITO superior que um motor de passo e sua aplicação é em muitos casos, única.

Há casos que se pode usar motores de passo pura e simplesmente, mas há casos que isso não é possível não!

Foi por causa de comentário assim que por exemplo levaram o Bambam à concluir que a única diferença é no preço e mesmo assim não entende o porque é tão caro se é tão "burro" ou ineficiente...

Experimente um dia colocar um servo na sua máquina e verá a diferença.

Grande Fabio Gilii,

Estava sentindo falta da participação do mestre no debate.

abraços