Andei pesquisando e vi em algumas curvas de rotação x torque que o torque do motor de passo cai muito ( ordem de 60 a 70 % ) quando chegamos a rotações mais altas. Assim sendo terei que usar um servo motor, ai vou esbarrar em um outro problema, como conectar um encoder ao PC para utilizar com o EMC2, e como usar um sinal de saida analogico para fazer a referencia dos drives?

...mas quando se utiliza um servo com encoder, não é o DRIVE o responsável pela leitura do encoder?
Conforme a imagem que coloco aqui com a area circulada.