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MECÂNICA => Motores em Geral => Tópico iniciado por: ivancoimbra em 04 de Novembro de 2008, 22:07
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Olá pessoal , acabei de vender a minha cnc, agora pretendo montar outra,mas desta vez quero usar servomotores e o emc2 para controle, mas eu gosto de estudar e entender tudo antes de qualquer montagem,sei que o programa conta os sinais do enconder e com isso consegue controlar a posição, mas uma coisa que eu não consigo entender e como se passa a interpolação, sei que com o motor de passo se faz dividindo os passos para cada eixo,Mas e com o servomotor?
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vc mesmo respondeu.. através do encoder..
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o encoder é quem conta os passos.. o soft faz matetemática e interploa os movimentos..
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Ivan,
Da mesma forma - o programa de controle é ajustado para uma determinada resolução - o driver do motor é que se encarrega de posicionar o motor, independente da contagem do encoder...
O encoder não é o responsável pela acurácia desse motor, e sim pela posição do eixo.
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Pairam algumas duvidas ainda ,mas acho que só vou entender por completo colocando a mão na massa, ou ferro de solda, O servo motor como não se acha tão facilmente como o motor de passo,e a grana anda curta para um novo eu resolvi eu mesmo adaptar um , Tenho aqui dois motores parrudos C/C de esteira de ginastica com sobra de eixo atras, O enconder vai ser colocado ai e feito com cd pintado de preto e por ironia vou usar um divisor com motor de passo para fazer os micros furos, em torno de 0,2mm em um disco de 100mm isso me da uma resolução por volta de 1500 pulsos por volta, acho que isso já da para comessar a brincar, o problema maior é posicionar as chaves ópticas defazadas, para detectar o sentindo dos giro, mas faz parte, só esta me faltando tempo porque estou tambem com outro projeto,mas esse é sob encomenda, Por favor mais comentarios.Obrigad o
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o encoder é quem conta os passos ...
Encoder não conta passos, gera pulsos, a cada determinado deslocamento angular ou linear, a depender do tipo.
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... o driver do motor é que se encarrega de posicionar o motor
Este é o caso mais comum, mas se bem entendi estamos falando de o EMC2 encarregar-se da tarefa, não ?
... independente da contagem do encoder ...
Em qualquer caso o posicionamento é inteiramente dependente do encoder e da contagem dos pulsos, esta é a referência que o driver ou prg tem ...
O encoder não é o responsável pela acurácia desse motor, e sim pela posição do eixo.
Melhor dizer que não único responsável, mas é o principal. Não faz muito sentido falar em motor acurado, qualquer motor que goze de boa saúde o é. O desempenho de um sistema servocontrolado, particularmente no que se refere a exatidão do posicionamento, depende de um punhado de coisas, mas o motor é a menor das preocupações.
Vale lembrar que um dos aspectos relevantes é o posicionamento do encoder, no eixo do motor, o mais habitual ou no eixo da mesa, o que garante maior exatidão, mas por outro lado é mais susceptível a instabilidade.
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... cd pintado de preto ...
Pq pintado ? Pq preto ?
resolução por volta de 1500 pulsos por volta
E de onde vc tirou esse parâmetro ? Vc tem alguma noção de qual seria a capacidade de resposta do EMC2 conjugado com seu hardware ?
o problema maior é posicionar as chaves ópticas defazadas
E qual é o problema ? Me parece algo muito simples, chaves a 90 graus uma da outra e pronto.
Já construí alguns encoders, de modo semelhante ao que vc pretende inclusive, mas há uma maneira que considero menos masoquista, imprimir o desenho em transparência e colar a transparência no cubo que vai ao eixo. Pode-se tb fazer um sanduíche da transparência com, por exemplo, matrizes de CDs, acrílico ou vidro.
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Pessoal ,O encoder é apenas um meio de gerar um sinal para para a contagem do angulo do motor, O que vai contar e o circuito da placa de controle que manda essa a informação para o programa, Não conheco nenhum programa que fassa isso diretamente, quanto ao emc2 não conheço tambem , quem pode falar são os expert em linux daqui,Preto? poderia ser qualquer cor, é apenas um meio de ter certeza entre claro e escuro, CD? O que esta mais a mão e deve ser um bom material para isso, se não seria usado para fazer CDs, e o que esta mais a mão , O ideal e o vidro, Como cheguei a essa resolução? Simples matematica elementar, "PI" Lembram!,
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O encoder é apenas um meio de gerar um sinal para para a contagem do angulo do motor,
Ivan, vamos tentar nos expressar com mais clareza e correção ?
Passando a limpo: não se conta ângulo, conta-se pulsos, o ângulo, quando interessa, é determinado a partir desses pulsos.
O que vai contar e o circuito da placa de controle que manda essa a informação para o programa,
Placa de controle que vc diz deve ser o driver, não ?
De modo geral os drivers comerciais para servos não se comunicam com o programa, apenas recebem os sinais de passo e direção administrados pelo programa. Existem exceções a esta regra, mas são raras, aplicadas em máquinas de arquitetura fechada, de implementação específica.
Não conheco nenhum programa que fassa isso diretamente, quanto ao emc2 não conheço tambem , quem pode falar são os expert em linux daqui,
A coisa não tá ligada exatamente ao Linux, mas ao EMC2 que é um caso de programa com o qual é possível implementar um sistema com servo motores que dispensa hardware adicional além da etapa de potência (ponte H) e do encoder. Imaginava que vc soubesse disso e que era isso o que pretendia ... agora fiquei confuso ...
Preto? poderia ser qualquer cor, é apenas um meio de ter certeza entre claro e escuro
Perfeitamente dispensável a pintura, o CD é opaco ... ;D
CD? O que esta mais a mão e deve ser um bom material para isso, se não seria usado para fazer CDs, e o que esta mais a mão , O ideal e o vidro,
Se é bom pra fazer CD não significa que seja bom pra fazer panqueca ou lasanha, nem encoders ... ;D ;D ;D
Mas falando sério, não vejo probs, exceto pelo tamanho ... já fiz coisa semelhante sem maiores probs ... fotolito e transparência tb funfam bem e dá pra fazer algo mais compacto ...
Como cheguei a essa resolução? Simples matematica elementar, "PI" Lembram!,
Hum ? O que PI tem a ver com isso ? :P
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Sir Jorge, fugindo 1 pouquinho do topico...
As impressoras hoje em dia tem uma fita (encoder) de plastico e tem um leitor optico... Digamos que eu queria desmontar uma impressora e pegar essas pecas...
Tu sabe se eh facil para conectar esse encoder no mach3 e fazer com que o trem funcione? Encoders normalmente tem terminais +, com, A e B nao eh assim?
Eu tinha vontade de fazer um gabarito para medicao... tipo uma maquina de medir tridimensional...
Faria 3 eixos com rolamento de sk8, fixava as fitas de encoder na extrutura e tascava o leitor optico nos carrinhos.
Ai gostaria de que o mach3 me mostrasse a posicao dos carrinhos nos DRO.
Tu tens algum insight pra fazer uma coisareca assim?
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Tu tens algum insight pra fazer uma coisareca assim?
Uai, vc já tem todo o insight de que precisa !
A coisa é bem como vc descreveu, acho que sua idéia é viável sim ...
Eu tenho algumas impressoras HP desmontadas que guardei pretendendo aproveitar chassi + carros + guias + encoders pra fazer uma pequena gravadora com diodos laser. Vou dar uma espiada no sensor. Não vejo grandes dificuldades, exceto talvez quanto às conexões, a coisa é miúda, talvez tenha de aproveitar os flat cables...
Há tb nas impressoras encoders rotativos aproveitáveis:
http://vimeo.com/2066875
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Quando eu disse experts em linux , se entede por entendimento em qualquer programa em linux incruindo o emc2, Por isso espero opinião de quem usa o emc2, de como funciona esse programa com enconder, Obrigado
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Ivan, há tempos pretendo experimentar a implementação de um sistema servo, ainda que limitado, utilizando o EMC2, mas tem faltado tempo e disposição.
O pessoal, muito competente, que criou o AXIS, tem trabalhado nisso e os resultados são encorajadores. Aqui vc pode ter uma idéia da coisa:
http://emergent.unpythonic.net/projects/01142347802
Pra fazer a coisa como gente grande, é por aqui:
http://axis.unpythonic.net/01167750885
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O Meu problema esta sendo falta de tempo tambem, hoje que tive um tempinho para dar uma olhada no sites indicados,Parece que a coisa funciona mesmo, Não vejo a hora de comessar a fuçar no emc2