Para facilitar o (seu) aprendizado e facilitar a implementação, o que eu sugiro seria um Arduino associado a um pequeno teclado e um display LCD. O Arduino receberia comandos e "conversaria" com o usuário através do teclado e do display. Em seguida enviaria os sinais de passo e direção para comandar os 2 motores através de um driver de 2 eixos (ou 2 drivers de 1 eixo). Ou então, o Arduino acionaria os motores diretamente sem driver. A principio, não é necessário um sensor de posição se motores de passo forem utilizados.

Você precisaria programar em C, mas podemos (eu, ...) dar uma "ajudinha" aqui pelo fórum.

Para um sistema autônomo, acho que esta seria a solução mais barata, fácil, eficaz e de rápida implementação.

P.S. - se puder responder, onde cursas o mestrado?

Jessica,

Faz algum tempo alguns de nós se propuseram a fazer alguma coisa nesse sentido, inclusive eu fiz um "mock-up" de um movimento assim baseado no mesmo princípio core[x,y]...

Creio que estes movimentos continuam sendo cartesianos, mas o que se deveria levar em consideração são as formulas de movimentação, e isso talvez algum software de movimento possa resolver...

Um exemplo disso seria com o Mach3 - há um campo onde se pode instruir o sistema a reagir conforme a formula proposta de movimento.

Um exemplo poderia ser encontrado nesta página:
http://www.corexy.com/theory.html

Eixo X - DX=¹/²(DA+DB)
onde:
DX = movimento em X
DA = deslocamento do motor A
DB = deslocamento do motor B

Creio que os deslocamentos dos motores se referem à distancia e não número de passos...

O mesmo se dá no eixo Y = DY = ¹/²(DA-DB)

Estas formulas podem ser inseridas numa janela de configuração do Mach3, então quando ele ler um arquivo de coordenadas em código-G comum, ele fará a movimentação correta, então por exemplo fazer uma curva interpolada será simples.

Fabio Gilii

Jessica,

Nem é questão de ver que todo um trabalho que é disponibilizado sem interesses passa a ser usado por outras pessoas que se locupletam disso... claro que chateia, mas também é claro que para estas pessoas só lhes resta mesmo copiar, porque é a única capacidade que elas possuem, então sempre serão mediocres por viverem da sobra de outros.

Também não é segredo de estado ou patenteado - é que eu acho que assim como alguns estudam e se empenhar por aprender um pouco mais, isso deveria ser mais disseminado e adotado por outros e foi esta a idéia primeira deste forum quando decidimos abrí-lo a uns 10 anos atrás...

Depois desse tempo todo vendo esforços acabarem na praia com a boca cheia de areia, alguns cansaram - e estou no meio destes poucos, mas ainda tenho fé que as coisas mudem

Dá uma olhada no seu Mach3 (que é o programa de controle de máquinas que eu tenho mais intimidade numa janela de configuração de "formulas de Movimento" ou algo parecido.

Veja também este documento que dá algumas dicas de como pensar nos movimentos:
http://mambohead.com/wp-content/uploads/2011/05/kinematic.pdf

Jessica,

Duas perguntas:
- a máquina em questão que voce quer é para fazer que tipo de trabalho?
- a máquina em questão possui eixos cartesianos ou polares?

Esta última pergunta apesar de meio besta é importante porque quando voce comenta que quer movimentos angulares, mas normalmente este termo me remete à pensar em movimentos de um eixo giratorio, e que diga-se de passagem não tem muito com coordenadas cartesianas...

O que eu entendí é que no exemplo proposto por voce (core (XY)), trata-se de uma máquina que faz movimentos cartesianos, mesmo que o método de acionamento seja um pouco diferente - deve ser tratada como cartesiano e pronto, e neste caso, as formulinhas que coloquei se aplicam e bem.

Agora - isso em se tratando de uma máquina que supostamente será acionada por um programa como o Mach3.
Se a intenção é controlar a máquina com outro programa, deverá verificar se este programa tem este tipo de função, se aceita configurações diferentes no tratamento de movimento (como o EMC² para Linux) ou se deverá criar um aplicativo que converta arquivos comuns em algo que seja entendido pelo seu programa de controle, caso não seja um dos dois que citei aqui.

Fabio

Fabio,
Depois de horas de pesquisa na Internet, achamos vários tópicos em Fóruns referentes a  "um campo onde se pode instruir o sistema a reagir conforme a formula proposta de movimento." como sitaste em resposta anterior. Ocorre que todos estão procurando por este campo, nós e os caras lá fora. Como estamos à procura, seria uma boa idéia de contatar com o pessoal que idealizou o Mach3, para indicar onde está este campo e como usá-lo, qual o formato da fórmula que o Mach entende etc. etc.., pois nenhuma referencia foi encontrada.
Pra falar a verdade, achei um post de um cara dizendo que só é possível usar as fórmulas no Mach3 para uso com o Gcode ou no modo MDI e que Não FUNCIONA com JOG.
O que você como representante do Mach pode nos dizer a respeito, e se podes consultar sobre isto com o pessoal lá fora ?
obrigada
Jessica Lima

Que viaggeeemmm! Olhem só,
Estavamos procurando o tal campo que o Fábio estava falando( a janela de configuração para colocar a equação), e não iríamos achar nunca, porque meu querido chefe restringiu os menus para ninguem "dar uma de curioso e alterar as configurações. Então pessoal, quando não existirem janelas disponíveis no seu Mach3, por favor editem o mach3###.xml e coloquem um "0" na opção MENUOFF.
Daí vão aparecer todos as janelas inclusive tal descrita pelo Fábio.
VIVENDO E APRENDENDO DEBAIXO DO MAU ou MAL  TEMPO,HII!

Mas, vamos ao que interessa,
Colocamos as equações fornecidas gentilmente pelo Fábio, mas não vingaram e deram erro. Dai, liguei para um amigo e ele me falou que era preciso acreccentar ^2 nas equações e feito isto funcionou perfeitamente. Vamos fazer testes e depois retornamos com os resultados.
Pessoal, claro que existem soluções prontas para sistemas tipo CoreXY em diversos Firmwares, Merlin, Repetier etc.., mas acontece que o grande lance na Impressora 3D é usar somente o Mach3 e 2 controladore externos com Extruder e  que vão monitorar as temperaturas. É mais barato, voce pode fugir dos motores de passo e usar sua CNC com motores servo, o que deixa o trabalho final 35% melhor do que com motores de passo (isto está dito e redito amplamente em Fóruns da Internet).
Então finalizando a moral seria a seguinte:
1 -Mach3 com addon Slicer
2 -Mach3 com equações para movimentar 2 motores no sistema CoreXy
3- Contralor de temperatura Digital (4 vezes menos o valor das Placas REP....) e um extruder bem feitinho.

Pronto: É ligar tudo e ser Feliz (mas... com sistema Servo é claro.) Se optar pelo sistema de motor de passo, eu recomendo então um controlador de loop fechado da AMCSTI que não perde passo nunca. Outro driver é só dor de cabeça. Vejam as fotos dos resultados nos Foruns.
Era isto então. Se alguem tiver mais formulas prontas para serem inseridas no campo de equações do Mach3, por favor a disponibilizem a todos como fez o Fábio.
Abraço e obrigado a todos.
Jessica Lima
Jessica Lima

Boa tarde ,
  Sei que o tópico é antigo mas estou tentando controlar um sistema core xy pelo mach3 e não estou conseguindo. Apliquei a formula do Gilii  DX=¹/²(DA+DB) mas não está dando certo.  O mach3 aceita a letra "D" ou é necessário o simbolo ▲ ? Se o simbolo for necessário não consigo colocá-lo nas formulas, como fazê-lo? O valor ^2 que a Jessica comentou é colocado aonde?Coloquei no meio , inicio , canto da formula e não consegui nada.Se alguém puder fornecer o processo detalhado , agradeço. Alguma ajuda?
   Obrigado
      Marcelo