Tô caindo aqui sem para-quedas e depois de ler rapidamente o tópico acho que há duas observações que posso fazer:
O prog DOSRDP é um cliente para acesso remoto, emula o programa que existe no Windows. Com ele vc tem na tela o desktop do computador remoto e pode operá-lo como se lá estivesse. Não é adequado à transferência de arquivos.
o msclient, como já diz o nome, é um cliente, não um servidor, portanto o computador DOS não será visto pelo computador Windows, mas o comp DOS terá acesso ao que estiver compartilhado ...
Pelas telas que vi, a coisa tá instalada corretamente (net start / the command completed succesfully). Se houver uma pasta compartilhada no comp XP, basta usar o comando adequado para ter acesso a ela:
net use drive: \\seuservidor\pastacompartilhada
Supondo que há uma pasta chamada cnc no drive c: do servidor xpsucks a coisa fica assim:
net use c:\\xpsucks\cnc
isto deve bastar.
Para os mais aventurosos tô anexando um bom tutorial (english, sorry)