Araújo,
Penso que se voce acionar de forma direta, vai ter de lidar com alguns problemas...
1- deslocamento mínimo (chamaremos de precisão):
Se a polia tem 40mm de diametro, terá 125,6mm de perímetro.
Se voce acionar o motor em passo cheio (200 passos por giro), terá um deslocamento de 0,628mm por passo...
Se acionar este mesmo motor com meio passo (400 ppr), terá um deslocamento de 0,314mm por passo.
Penso que é muita coisa por passo...
2) velocidade:
Supondo que voce vá acionar este motor com meio passo a 7000Hz de frequencia, teremos uma velocidade no motor de 1050 RPM, e a velocidade do movimento será de 2199 mm/segundo!!!
Isso dá quase 132 metros por minuto!!!
3) torque:
Voce diz que seus motores teriam 15 Kgfxcm, e se voce estiver se referindo ao "holding torque", que é a força que ele poderia fazer em velocidade =zero, a 1050 RPM provavelmente eles vão ter perto de 1,5 kgf, o que de longe representa alguma coisa.
Penso que a melhor coisa a se fazer para aproveitar e sua idéia de usar correias, e instalar uma redução entre o motor e o movimento final.
Assim, além de fazer o motor trabalhar em velocidades razoaveis, ganhará em força, o que é por demais importante!!!
Penso que velocidades de deslocamento de uns 4 ou 5 metros/minuto será muito bom, e se mantivermos os valores acima descritos, teremos de usar uma redução de 27:1.
Com isso, teríamos um deslocamento por passo de 0,012mm (um pouco mais de um centésimo), e bastante força para vencer os esforços de usinagem por exemplo!!!