Oi pessoal,
Enfim chegou o dia da apresentação do driver na masmorra do Sir Jorge, com direito a transmissão ao vivo pela internet. Achei brilhante esta idéia do Sir Jorge. Tem muita gente que não pode participar dos seus memoráveis encontros devido à distância e compromissos.
Cheguei bem cedo para preparar a tranqueira toda. Além do driver, levei 2 PCs (1 com TurboCNC e o outro com o compilador do DSP), um monte de componentes eletrônicas, salgadinhos, gato, cachorro... Foi quase uma mudança
Ficamos tão empolgados trocando idéias que só lembramos de ligar a transmissão pelas 11hs.
Após ligarmos o driver na fonte, o ligamos no PC com o TurboCNC. O motor simplesmente ficou louco :shock: O bicho tremia de medo, sei lá. Vai saber o que se passa na cabeça dele numa hora dessas. Sempre funcionou aqui em casa, cercado de amigos. Agora ia se apresentar no meio de gente estranha, quase maluca. Tadinho, amarelou... E eu fiquei branco! Como dizia o Murphy, "se existe alguma possibilidade de algo der errado, com certeza vai ocorrer no momento mais crítico". Em outras palavras, "demonstração é assim mesmo".
O pessoal começou a chegar, e o motor tremia que nem vara verde. Bastava conectar o cabo no PC que ficava assim. Desconectava e voltava ao normal. Aí chegou a mais inesperada das ajudas: monsieur Alain. Ele mesmo, o criador das impressoras Rima
Do alto da sua sabedoria nos indicou como resolver o problema de terra que estava ocorrendo. Não, não foi chamado nenhum caminhão com terra, apenas desconectamos um plug daqui e ligamos ali. O motor se sentiu bem mais a vontade, e eu também
Papo vem, papo vai, o pessoal chegando, alegria por reencontrar tanta gente sorridente (ou malucos, sei lá), com tantas minhocas em comum. Somos tão... estranhos, sei lá, que o Brasil inteiro parou para ver o jogo contra a França (quebra este galho, pula esta parte, vai...), menos a gente. A TV ficou ligada e ninguém dava bola prá ela. Êita povo esquisito, sô!
E o driver? Quem? Ah, sim.. o driver. Me desculpe, empolguei :oops:
Mestre Fabio Gilii usou seu tão famoso "torquímetro versátil adaptável para qualquer bitola e potência de motores" (sua mão) para comprovar que o torque do Nema23 estava acima da média, sem contar que, após bastante tempo, sua temperatura estava bem morna. Para evitar qualquer dúvida, temperatura do motor, não do Fabio
Colocamos o bicho para rodar para checar o torque, a velocidade: Acima da média. Passo cheio, meio passo, acelera, diminui, ...
Uma das pessoas que mais se interessou pelo driver foi o monsieur Alain. Ficamos trocando idéias sobre cada detalhe. Desculpe, trocar idéias foi meio forçado... Ele me passou muitas idéias de como melhorar esta ou aquela parte do circuito.
Vasculhamos cada pedaço, cada particularidade, cada característica do driver. Confesso que houveram diversas (muitas) ocasiões que achei que nunca tinha visto um driver na vida, tamanha foi a quantidade de detalhes que aprendi.
Há tempos atrás, nesta mesma bat-masmorra, percebemos um sinal muito estranho (horrível, prá dizer a verdade) no dreno, quando o motor está girando. Quebrei muito a cabeça para entender o que estava acontecendo, e cheguei a conclusão (que monsieur Alain detalhou melhor) que era devido à característica de auto-transformador que um motor unipolar tem.
Normalmente o tap central de cada bobina do motor é conectado ao positivo da fonte, e cada extremidade (chamada fase) é chaveada. O chaveamento de uma fase faz com que seja criada uma tensão de valor de 2 vezes a da fonte na outra faze da mesma bobina. Supondo que o valor da tensão da fonte seja F, com o motor girando, isso causa um sinal de 2F, F, 0, F, 2F, ... A impressão que tínhamos é que o transistor conduzia somente a metade da corrente, como se estivesse a "meia condução".
Outro ponto visto é o circuito que aciona os transistores bipolares, vulgo BCzinhos. Ele me mostrou que um capacitor em paralelo com o resistor da base diminui o tempo de saturação e de corte, pois gera picos na transição do sinal da base, fazendo com que carregue e descarregue rapidamente a capacitância que existe internamente ao transistor. Comprovei isso sábado passado, mas isso é história para outro diário.
Quase no final do encontro tentamos fazer com que o motor girásse nas mesmas rotações que girou aqui em casa (9900 rpm a 35V), mas sem sucesso. Só conseguimos girá-lo a 5000rpm a 24V. Achamos que vilão foi a fonte do Sir Jorge (pena que não levei a minha fonte linear), que chaveava automaticamente o melhor tap do transformador. Dou a mão à palmatória: chequei aqui em casa e também não chegou nos 6000rpm (a 35V). Devo ter mudado alguma característica do firmware durante os muitos testes que foram realizados no encontro, que acabou resultando nesta perda de rotação.
Fica aqui um alerta de macaco velho, que às vezes ainda põe a mão na cumbuca, sim. Mostrando o circuito para monsieur Alain, percebi que o circuito do pré-driver dos fets foi perdido. Simplesmente desapareceu. Respondendo a sua pergunta: sim, tinha backup, mas não feito da forma certa. Me preocupo muito com o backup do firmware, mas me esqueci do de hardware. Já cansei de perder arquivos e, principalmente, versões antigas de arquivos. Foi o que aconteceu: o arquivo estava lá, mas o circuito, não. Todo o backup foi feito com o arquivo com o circuito faltante. Como trabalho só com firmware, houve uma preocupação para que não ocorresse com firmware, só que vacilei e perdi o de hardware. Ainda bem que é uma parte bem fácil de refazer
Normalmente faço backup de firmware da seguinte maneira (vale para qualquer tipo de backup): após chegar num ponto de estar funcionando uma determinada característica, crio um diretório chamado 070715-0815 (ano, mês, dia-hora, minuto múltiplo de 5) dentro de outro diretório "backup" e copio TODOS os arquivos lá dentro. Acabei de checar, o backup de firmware tem 21 diretórios, desde 060402-1210 até 060624-2000. Alguns destes diretórios tem um comentário após a data, como "060528-1855 - Display", que foi quando coloquei o LCD no projeto. Fica fácil localizar determinar características ou versões específicas do projeto.
Mas, afinal, prá que tanto diretório assim? Simples, perdi um circuito que estava num arquivo. Tenho certeza que na data xxx ele estava lá. Vou no backup daquela data e acesso o circuito. Somente fazer o backup do arquivo atual não resolve este problema. A data está neste formato para ficar automaticamente em ordem cronológica no Windows Explorer. Melhor que isso, só se eu tivesse feito o backup do hardware da maneira certa... Ainda aprendo...
Voltando ao encontro, havia colocado no firmware um aumento da corrente de acordo com a rotação, para que o torque não diminua (muito). Ficou bem fácil de implementar: Assim que há um sinal de passo (step), aumento a corrente em 4x durante 100us, 2x durante mais 400us. Após estes 500us a corrente volta ao valor configurado. Ou seja, o torque aumenta durante o começo da "virada" do motor, mas somente por pouco tempo. Temos dois efeitos colaterais neste processo: Até uma certa rotação a corrente cai muito, e após uma certa rotação, a corrente sobe demais. Na rodinha foi sugerido que houvesse um aumento de corrente proporcional à rotação, de tal maneira que a corrente fornecida pela fonte se mantenha constante, independente da rotação, já que existe uma diminuição da corrente enviada pela fonte com o aumento desta rotação.
Questionei de que forma poderia levantar esta curva de compensação de corrente, e monsieur Alain matou a pau: de forma a manter a temperatura constante no motor ou, pelo menos, a temperaturas aceitáveis! Mestre Fabio completou, dizendo que o criador de um driver (não me recordo o nome) havia dito a mesma coisa. Também sugeriu que houvesse um aumento um pouco maior desta corrente, de tal forma a tentar compensar a diminuição do torque com a rotação. Putz... como ainda tenho tanto a aprender
Me senti no maternal no meio de tantos mestres
Abraços,
Rudolf
