Oi pessoal,
O final de semana começou e terminou bem diferente dos anteriores.
Na sexta-feira ganhei um módulo GPS de um amigo
O legal é que é bem facinho de mexer: se comunica a 4800bps (TTL) com protocolo NMEA ou binário. Nem esperei. Na noite de sexta mesmo já montei um circuitinho para converter TTL para RS-232C e liguei os fios. Não é que funciona, mesmo?
Anotei a latitude e longitude e fui checar no Google Earth para ver se eu estava em casa! Resultado: quase fui ver se eu estava na esquina, pois era lá que o GPS disse que eu estava
Quase fui dormir fora de casa
Resolvi ignorar o GPS e nem fui checar se estava lá
Após ter recebido a benção do mestre Fabio, montei 2 fontes de 12V na bob, isoladas entre si. Uma para alimentar o circuito da bob, com o terra em comum com o PC, e outra para alimentar o driver. O legal é que só precisa ligar na tomada. O usuário nem tem que preocupar com a alimentação dos circuitos, só com o motor.
Tudo montado, checado e conferido. E funcionou de primeira! Horas depois disso levei um susto: as fontes não estavam isoladas? Então por que tem resistência entre os 2 terras? Desliguei o driver da bob: normal. Liguei ambas as placas: resistência :O Putz, esperava algum problema na fonte da bob, não no driver. Desliguei tudo e fui checar o driver: estava tudo certo, ambos os terras isolados :O
Fiquei sem entender. Liguei tudo de novo e lá tava a resistência. Fui desligando os cabos aos poucos. Assim que desliguei o emulador, sumiu a resistência. Após um breve impasse do Teco, reparei que o driver estava ligado no emulador, que estava ligado a um PC pela paralela, que tinha o terra ligado no no-break, que tinha outro PC ligado pelo terra, que estava rodando o TurboCNC na paralela, cujo terra estava ligado na bob. Ou seja, os terras não estavam tão isolados assim. Claro que era uma situação bem atípica.
Ufa... Já tava vendo a cara do pessoal no encontro que vai ter no sábado medindo os terras e perguntando com cara feia: "Rudolf, pela enésima vez: as fontes TEM QUE ESTAR ISOLADAS!!!" Malhação do Judas é assim mesmo: tem que se conferir tudo!!! Um mico a menos
Brinquei um pouco com o controle de corrente por pico de corrente, mas não saí do lugar. Voltei ao controle convencional por PID meia boca. Procura aqui, procura ali e achei um controle PI e outro PID prontinho na ferramenta de desenvolvimento. Liguei o danado, chutando alguns valores nas constantes. Ficou uma nhaca!!! Assim que o passo é dado, a corrente tem que subir o mais rápido possível, e não era isso que estava ocorrendo. Recuperei um teste que fiz com um controle que chamei de PID com anabolizante. Assim que o passo é dado, o PWM é ligado com 100% para que a corrente suba o mais rápido possível. Assim que ela passa pela corrente desejada, entra em ação o controle PI normal. Semanas atrás, quando implantei este controle, reparei que estava mais para descontrole, pois oscilava barbaridade. Ocorreu o mesmo efeito agora.
Como as constantes foram chutadas pois não conheço PID a fundo (nem no raso), creio que com algum estudo e pesquisa conseguiremos chegar num resultado bem interessante.
Já no domingo foi dia de espantar as aranhas da cachola. Meus filhos tiveram prova de matemática hoje e fui estudar com eles. Ele com princípio de logarítmo e ela com razão e proporção.
Em torno de 1980 ganhei uma calculadora HP33E do meu pai e há anos que parou de funcionar. No começo da noite fui tentar fazer uma traqueostomia nela. Fuça daqui, mexe dali e vòila (não faço idéia de como se escreve isso). Né que funcionou???
Bão, o legal é que, excepcionalmente, tá tudo pronto prá demonstração. Sem aquele desespero típico de prazo vencendo e nada funcionando direito. Tenho plena convicção que ainda tenho muito trabalho pela frente. Mas pude dormir tranquilo, sabendo que não devo levar nenhum susto grande (espero). Afinal, tem bastante gente apoiando o projeto.
Abraços,
Rudolf
