Oi pessoal,
Tenho novidades. Incompletas, é verdade, mas bastante animadoras
Há ANOS estamos correndo atrás de um desafio, anterior mesmo ao próprio Smile e, a partir de ontem, se tornou mais palpável...
Ouvindo a música do Esporte Espetacular, tenho a honra de comunicar que...
Tchan, tchan, tchan, tchaaaaaaaaaaaaaaaa
an:
O Smile agora tem micropasso 
Ok, ok, me empolguei, o micropasso não está redondo, ainda falta um monte de ajustes, mas gira que é uma belezura
Bão, vamos do início...
Um motor de passo "convencional" tem 2 enrolamentos, com ângulos elétricos de 90°. A posição do eixo é determinada pela corrente que flui em cada um destes enrolamentos. Passo cheio é quando ambos enrolamentos (ou somente 1) estão energizados sempre, e meio passo é quando 1 e 2 enrolamentos se alternam.
"Não entendi lhufas..."
Se lembram das aulas de vetor? É a mesma coisa. Vamos supor que o enrolamento A corresponda a um vetor que esteja na horizontal e apontado para direita, e o enrolamento B corresponda a um vetor que esteja na vertical e apontando para cima.
Tudo bem até aqui?
Supondo que somente o enrolamento A esteja energizado, o vetor resultante aponta para direita e tem tamanho igual ao vetor A. Se somente o enrolamento B está energizado, o vetor resultante aponta para cima e tem tamanho igual ao vetor B. Bastou um único pulso para deslocar o eixo de 90° elétrico, que representa um passo. O exemplo é de um motor funcionando com passo cheio.
Vamos supor que ambos enrolamentos estejam energizados. O vetor resultante ficará a 45° e terá tamanho de 1,41 (raiz de 2) de cada vetor. Houveram 2 pulsos para o motor se movimentar 90° elétricos, fazendo o que chamamos de meio passo.
Uma das características deste tipo de acionamento (acho que praticamente todos drivers de meio passo é assim) é que o tamanho do vetor resultante tem tamanho diferente, de acordo com 1 ou 2 enrolamentos energizados. Como este vetor é proporcional ao torque, ouvimos um tum-tá-tum-tá quando movimentamos o motor de forma bem lenta. Acho que já devem ter percebido isso
Bom, segurem-se nas poltronas que a torre de controle deu autorização de decolagem
O que acontece se ambos os enrolamentos estiverem energizados, mas com correntes diferentes? O vetor resultante terá tamanho e direção diferente dos anteriores.
"Então podemos parar o motor na posição que quisermos?"
ISSO é micropasso: Posicionar o motor onde quisermos
Exemplificando, o Smile com micropasso está nascendo com 60 (sessenta) pulsos por passo, que dá 12.000 pulsos por volta
"E prá que serve isso?"
O motor não dá mais pulos prá cada pulso que chega do PC. Ele gira lisinho, lisinho
Acreditem, ontem a super Cida teve que encostar a orelha no super CNC (feito pelo mestre Lolata) para ouvir o motor girar, e mesmo assim o som tava muito baixo. Isso é ÓTIMO para diminuir ressonâncias na máquina
Outra vantagem é a maior resolução do motor. Supondo que cada volta do motor faz o eixo avançar linearmente 10mm. Com passo cheio, o avanço de cada pulso é de 0,05 (10mm/200). Com meio passo, 0,025 mm (10mm/200/2). Com 60 pulsos por passo, 0,00083 mm (10mm/200/60)
Para se ter idéia do que representa isso, se o eixo do motor tiver 10m (dez metros) de raio, um pulso fará com que ele se movimente por apenas 5mm (cinco milímetros) na lateral do eixo
Imagina como ficaria o trabalho de um relojoeiro com esta resolução toda?
Como nem tudo são flores, o motor gira bem mais lento. Com 60 pulsos por passo, ele girará 30 vezes (60/2) mais devagar do que com meio passo. Claro, já o PC tem que enviar trocentos pulsos para andar só um tiquinho...
Com o aumento da resolução vem outra característica: o motor não para exatamente aonde queremos.
"Cuméquié??? Se é prá melhorar a resolução, como não para aonde queremos???"
A grosso modo, um motor de passos tem 2 enrolamentos, afastados de 90° elétricos um do outro. o posicionamento quando 1 enrolamento está energizado é exato (dentro de certos limites, claro). É o mesmo caso se flui a mesma corrente em ambos enrolamentos. Quando a corrente é diferente, a proximidade do ímã permanente faz com que exista um erro, pois o vetor resultante fica mais próximo do enrolamento que tem mais corrente. O ímã está mais próximo do outro, exercendo uma força bem maior (*). É por ESTE motivo que os entendidos sugerem usar abaixo de uns 10 pulsos por passo, pois acima deste valor haverá um erro muito grande no posicionamento.
Ufa... Fazia tempo que não escrevia tanto, tava meio enferrujado
Bão, vou aproveitar o encontro no barracão do mestre Lolata para demonstrar o funcionamento do Smile com micropasso. Ainda falta alguns ajustes, mas com baixa velocidade funciona que é uma belezura
Ah, já ia esquecendo: o micropasso é feito 100% por firmware, o hardware é exatamente o mesmo, sem tirar nem por absolutamente nada. Basta o usuário atualizar o firmware que o Smile já terá micropasso.
Abraços,
Rudolf
(*) Me corrijam se estou errado. É assim que consigo entender este fenômeno.
