Alexandre, já dá pra constatar que o RCP implementa uma versão RS232 simplificada, com apenas dois sinais em cada direção:
1488 (transmissor)
6 amarelo -- saída --> PC
3 vermelho -- saída --> PC
1489 (receptor)
1 preto <-- entrada -- PC
4 verde <-- entrada -- PC
GND azul
A tarefa agora é relacionar pinos <-> sinais: sabemos que obrigatoriamente TxD ( Transmit Data ) e RxD (Receive Data) são utilizados, os outros sinais com toda a probabilidade são CTS (Clear to Send ) e RTS (Request to Send ).
Sabemos tb quem é quem do lado do PC:
DB9 DB25
TxD 3 2
RxD 2 3
CTS 8 5
RTS 7 4
GND 5 7
Agora que sabemos quem são as entradas e as saídas podemos fazer as conexões na base da tentativa e erro sem receio de provocar danos. Para reduzir o número de combinações podemos tentar identificar CTS no RCP, que deve apresentar uma "marca" (nível lógico 1 - tensão entre -3 e - 25V, provavelmente ~-10V). Basta preparar um cabo com conector DB25 ou DB9, dependendo do que tenha disponível no PC, e conectar ao RCP:
PC: DB9 DB25 RCP
TxD 3 2 1488 3 vermelho ou 6 amarelo
RxD 2 3 1489 1 preto ou 4 verde
CTS 8 5 1488 3 vermelho ou 6 amarelo
RTS 7 4 1489 1 preto ou 4 verde
GND 5 7 azul
A outra tarefa é configurar ou descobrir como está configurado o RCP, principalmente a velocidade de comunicação, mas isto não é difícil, quando o cabo estiver OK algo aparece na tela do terminal, mesmo que seja lixo, aí é só experimentar com diferentes velocidades.
Há instruções para a configuração na tampa traseira do RCP, vc já tentou ?