Autor Tópico: Projeto Marcus - Braço Manipulador  (Lida 20735 vezes)

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Offline YRD

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #90 Online: 02 de Junho de 2010, 17:58 »
... a minha máquina que é bem rápida tem uma resolução de 0.015mm, uma resolução de 0.2mm seria muito alta
Gimbaf,

Teórico, não ?

Como medir 0,015mm ? Eu consigo, com o paquímetro, medir em até 150mm e fica abaixo disto. Mas sim, o cálculo está correto. Com a redução, pretendo chegar a 0,085mm... para 1.830mm por 3.600mm apoiado sobre guia prismática... sem 10 micropassos... acho bão.

E quanto a nosso amigo Marcus, o braço, sendo articulado, também não tem acúmulo de resolução ? Claro, como ele deixou claro, para este projeto hoje não é fundamental, mas no futuro...

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #91 Online: 02 de Junho de 2010, 18:13 »
Acreditava que o "erro" seria cumulativo, quanto maior a distância, o resultado final seria um %x deste somatório.

Óia, a resolução nominal, por definição não apresenta erro. A resolução real, sim. Os erros variam ao longo da trajetória, alguns são localizados, outros são periódicos, outros aleatórios. Os erros podem ser cumulativos ou não ...

Pra mencionar só alguns aspectos de muitas máquinas:

Erro de posição do motor - tolerâncias de fabricação - periódico, não cumulativo

Erro de posição do motor - micropassos, comportamento elástico - não periódico, não cumulativo

Erro do passo do fuso - periódico - não cumulativo

Variação do passo do fuso - periódico ou não periódico - não cumulativo

Resiliência do acoplamento - não periódico - cumulativo

Folgas - periódico ou não periódico - cumulativo ou não cumulativo

Ortogonalidade - periódico - cumulativo

e por aí vai ...

Claro que podemos falarem somatória de erros e só pra complicar, lembremos que a soma é algébrica ...  ;D

Offline C N C N o w !

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #92 Online: 02 de Junho de 2010, 18:23 »
... uma resolução de 0.2mm seria muito alta

Muito baixa, na verdade ... mas é mesmo a resolução atual da máquina do Yuri ...

Offline YRD

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #93 Online: 02 de Junho de 2010, 18:26 »
Claro que podemos falarem somatória de erros e só pra complicar, lembremos que a soma é algébrica ...  ;D
Um cara de humanas (eu) querendo dar uma de esperto, dá nisto  ;D

Multiplicador. Acertei ? É que para mim, até um multiplicador ou seja lá o que for, não passa de uma operação básica mais sofisticada.

Hoje acertei com o pessoal da polia. Vamos ver o que sai. Mais uma vez, obrigado ao Marcus pela dica, os valores são os informados e o atendimento: responderam uns 10 e-mails ao longo do dia  ::) perturbei bem e deu tudo certo.

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #94 Online: 02 de Junho de 2010, 18:41 »
Teórico, não ? Como medir 0,015mm ?

Não é apenas teórico ... e não é difícil medir, basta um relógio comparador ou apalpador ... considerar frações centesimais não é coisa rara para usinagem ... vc não vai precisar disso para suas tarefas e pouca gente aqui precisaria, mas é coisa habitual em ferramentarias ...

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o braço, sendo articulado, também não tem acúmulo de resolução ?

Acho que é importante lembrar que costumamos falar aqui de resolução linear e no caso dos braços do robô, temos que considerar resolução angular ...

No que se refere à resolução, as considerações não são muito difererentes entre um robô cartesiano e um antropomórfico ... incidem basicamente os mesmos erros.

Offline gimbabf

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #95 Online: 02 de Junho de 2010, 18:48 »
     Jorge disse

   Muito baixa, na verdade ... mas é mesmo a resolução atual da máquina do Yuri ...

   tá certo Jorge prá variar troquei as bolas  ;D
  se for falar em resolução daria para encher muitas páginas, básicamente para simplificar prefiro usar reduções mais altas (corrigindo; tão altas quanto possível para a velocidade pretendida) e fugir do micropasso que ocasina muitos erros, a máquina do Yuri com essa resolução deve ser um jato :D
« Última modificação: 02 de Junho de 2010, 19:06 por gimbabf »

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #96 Online: 02 de Junho de 2010, 18:53 »

Um bom exemplo de erros cumulativos:



isso dói ...

Offline marcusfermino

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #97 Online: 04 de Junho de 2010, 12:26 »
Ta entendido!

Algumas fotos do dia de trabalho...

http://img180.imageshack.us/img180/9439/dsc09600.jpg
Projeto Marcus - Braço Manipulador


http://img709.imageshack.us/img709/3883/dsc09601n.jpg
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http://img36.imageshack.us/img36/6139/dsc09602n.jpg
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http://img189.imageshack.us/img189/650/dsc09605g.jpg
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http://img408.imageshack.us/img408/2037/dsc09606.jpg
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http://img138.imageshack.us/img138/4808/dsc09609.jpg
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http://img210.imageshack.us/img210/2452/dsc09610o.jpg
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http://img686.imageshack.us/img686/9821/dsc09611y.jpg
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http://img517.imageshack.us/img517/782/dsc09613v.jpg
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Abraço

Offline jvfc

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #98 Online: 04 de Junho de 2010, 13:54 »
legal, mas não tive paciencia de esperar as imagens carregar, compacte as imagens ai, use um programa chamado picaview  e facilite a nossa vida  ;D
internet de 10 Mb ja fica ruim de carregar, imagine  com modem :)

abraço

Offline marcusfermino

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #99 Online: 04 de Junho de 2010, 17:37 »
Nas próximas eu reduzo o tamanho para 800x600 pode ser?

Abraço

Offline YRD

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #100 Online: 04 de Junho de 2010, 18:41 »
Marcus, além desta opção, menos interessante (redimentsionar), faça uso no PaintNET por ex., da variação do percentual da Qualidade da imagem, esta aparece no momento de salvar. Abuse das opções e verá que é possível ter imagens de 100k com qualidade muito boa.

Offline jvfc

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #101 Online: 04 de Junho de 2010, 21:07 »
posso  estar falando uma baita de uma besteira, mas o esticador da correia não deveria ser invertido, para que a correia envolva melhor a polia?  ???

depois posto  uma fotos de  um colega que tava fazendo um braço, quem sabe alguma ideia seja util

Offline F.Gilii

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #102 Online: 04 de Junho de 2010, 21:12 »
... o esticador da correia não deveria ser invertido, para que a correia envolva melhor a polia?  ???
Para diametros pequenos isso conta porque aumenta a quantidade de dentes ocupados, mas para diametros grandes, pode ser dispensado

Offline marcusfermino

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #103 Online: 04 de Junho de 2010, 23:43 »
faça uso no PaintNET

Já baixei o programa. Logo testo ele.

Jvfc e Fábio: O intuito era colocar ela para dentro, mas infelizmente o menor tamanho de correia não favorecia isso. Nas primeiras fotos do tópico da pra notar a diferença de tamanho. Consegui reduzir bastante o tamanho do esticador, diminuindo o tamanho da correia.

Abraço

Offline gimbabf

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #104 Online: 06 de Junho de 2010, 19:54 »

    Marcus,

     o aspecto da coisa ficou bom, mas o que interesa é saber se funcionou legal, força, resolução, etc ???

 

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