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PROJETOS => Projetos dos Usuários Guia CNC => Tópico iniciado por: marcusfermino em 25 de Maio de 2010, 01:24
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Boa noite a todos.
Fazem cerca de dois anos que eu não passo por aqui, mas espero que o pessoal ainda esteja animado em ajudar.
Meu problema começou quando precisei fazer um projeto de faculdade relacionado a um manipulador. Este projeto foi desenvolvido e modificado por dois semestres, mas mesmo assim ele está apresentando algumas falhas de projeto, as quais eu julgo de certa forma normal para projetos de engenheiros.
Peço que olhem as fotos antes para entender o local do problema.
(http://img297.imageshack.us/img297/1463/dsc09414c.th.jpg) (http://img297.imageshack.us/i/dsc09414c.jpg/)
(http://img40.imageshack.us/img40/2074/dsc09415l.th.jpg) (http://img40.imageshack.us/i/dsc09415l.jpg/)
(http://img594.imageshack.us/img594/6161/dsc09416.th.jpg) (http://img594.imageshack.us/i/dsc09416.jpg/)
(http://img412.imageshack.us/img412/5675/dsc09417o.th.jpg) (http://img412.imageshack.us/i/dsc09417o.jpg/)
(http://img693.imageshack.us/img693/8206/dsc09418c.th.jpg) (http://img693.imageshack.us/i/dsc09418c.jpg/)
(http://img691.imageshack.us/img691/5293/manioz.th.jpg) (http://img691.imageshack.us/i/manioz.jpg/)
Se vcs observarem as fotos 3 e 4, percebe-se que o acionamento principal do braço é feito por um motor de 5kgf e por polias. Meu problema é justamente ai, pois o motor não tem força nem mesmo para segurar o braço parado. Gostaria de saber, se possível, qual é a opinião de vcs para escolher um novo motor para este eixo.
Outra duvida é como fazer algum G code sendo os 3 eixos angulares. Tem algum programa que ajude a criar um pós processador especifico para este caso?
Desde já muito obrigado
Marcus
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aumenta a redução, a polia do motor está muito grande uma com dez dentes creio que ficaria bom e não será necessário trocar o motor
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Marcus,
Eu concordo com o Gilberto, ao sugerir que aumente a redução do motor de passo.
Eu iria mais longe - tentaria me basear em algum dado mais concreto, como por exemplo a resolução na extremidade da junta (não do braço todo) e a carga que este braço deveria levantar na pior condição...
Isso me daria uma noção do que necessito em termos de reduções, e eu creio que a coisa deva ser meio grande porque o motor usado é bem fraco - o filme mostra uma velocidade no movimento bem alta, e eu tentaria baixar isso nas reduções - ganharia em força e em resolução...
Sobre fazer algum programa em código-G, eu não conheço muitobem a matemática envolvida nisso, mas eu tentaria pensar que se trata de um movimento polar e por isso trataria de imaginar ou desenhar num cad o movimento desejado, e mediria os deslocamentos dos braços (juntas) para cada posição de um determinado movimento...
Já que falamos de deslocamentos polares, acho que uma forma seria calcular a coisa usando regras de seno/cosseno/tangente (e seus inversos)
Outra forma (talvez) seria usar Pitágoras para determinar os deslocamentos...
Começe devagar e vá aumentando a complexidade do movimento à medida que entender como funciona.
O Mach3 tem como traduzir alguns movimentos através do uso de fórmulas matemáticas...
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aumenta a redução, a polia do motor está muito grande uma com dez dentes creio que ficaria bom e não será necessário trocar o motor
Muito obrigado pela opinião. A redução que está é 20 no motor e 28 no eixo. Pelo que deu pra "sentir" aqui(uii), acredito que nem mesmo um aumento de 3x sanaria esse problema. Andando pelo fórum, achei uma planilha da akiyama(?) para dimensionamento de motor de passo. Para aproximadamente 5kg de peso da estrutura e com essa redução que está, a planilha me deu como resposta um motor de 32kgf, que é cerca de 6x mais forte que o meu motor. Concluindo: seria necessário aproximadamente uma redução de 6:1, é isso mesmo?
Marcus,
Eu concordo com o Gilberto, ao sugerir que aumente a redução do motor de passo.....
Muito obrigado pela opinião também.
Como eu disse na resposta acima. A redução e bem pequena, mas acredito que a nem mesmo aumentando a redução eu consiga que esse motor segure o braço.
Pretendo para esse semestre apenas adaptar um lapis na ponta para desenhar algo durante a apresentação. Acredito que a massa total do braço não deva exceder 5kg, visto que, segundo o solidworks, o peso total do manipulador com os motores é de 12kg.
Aquele filme adicionado mostra apenas o movimento do braço superior, ou seja, um motor é responsável pela primeira parte do braço(esse que não esta suportando a massa do braço), e o outro, que é o apresentado no vídeo, mostra a movimentação do braço superior, que mesmo com uma redução de 2:1, foi necessário aumentar um pouco a corrente na placa para ele fazer o movimento sem perder passos.
Vou dar uma googleada sobre coordenadas polares para ver o que acho.
Agradeço pela ajuda, e aguardo mais opiniões de todos
Um abraço
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Marcus,
Eu aumentaria bem as reduções - assim teria alguma capacidade de força e resolução.
Tentaria ainda diminuir a massa do conjunto todo - creio que está pesado demais...
Anexo um arquivo de uma idéia que não se aplica diretamente no seu projeto,mas serve para te ajudar a sair do lugar...
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E Marcus eu tambem tive o mesmo problema quando a muinto tempo resolvi fazer um braço parecido com esse seu, (veja foto), Os nossos amigos ai tem rasão tem que tacar redução ai, Eu acabei desistindo porque vi que o meu braço ia ficar que nem uma tartaruga, a melhor solução e usar servos , porque voce alia velocidade com torque mas ai e outra historia, E vai mais um pdf ai para voçe
http://paginas.fe.up.pt/~aml/maic_files/cindin.pdf
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Uma redução de 7:1 é o máximo que posso conseguir com polias sincronizadas do tamanho XL. Na redução que está apresentando problema é a L, ou seja, o passo é mais largo e aparenta aguentar bem o tranco. Será que tem problema trocar?
Infelizmente não tenho como reduzir a massa do conjunto, pois preciso apresentar esse trabalho dia 17...
Vou analisar com carinho os dois arquivos
Muito obrigado pelas opiniões
Um abraço
Marcus
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Tente fazer com engrenagens aproveitada de alguma coisa, como por exemplo impressora laser, que tem muintas por sinal. ;)
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se isto ajudar troque o motor por um com redução(veja no site da akaiama)
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Estou cotando novos motores tanto com redução quanto normais, polias e redutores para ver qual melhor se encaixa no meu orçamento minúsculo...
Assim que tiver respostas posto aqui.
Obrigado pelas opiniões
Um abraço
Marcus
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Uma redução de 7:1 é o máximo que posso conseguir com polias sincronizadas do tamanho XL. Na redução que está apresentando problema é a L, ou seja, o passo é mais largo e aparenta aguentar bem o tranco. Será que tem problema trocar?
Infelizmente não tenho como reduzir a massa do conjunto, pois preciso apresentar esse trabalho dia 17...
Vou analisar com carinho os dois arquivos
Muito obrigado pelas opiniões
Um abraço
Marcus
pode usar XL com passo menor no lugar da L, 6:1 ou 7.2:1 vai encontrar fácil e aguenta o tranco os motores de 5 Kgf alcançam rotoções bem elevadas para motor de passo não creio que ficará lento como o Ivam falou, na minha cnc com cabo de aço uso polias XL com redução de 9:1 e fica bem rápida, dá uma olhada no link, ou no tópico "cnc com tração por cabo de aço"
http://www.flickr.com/photos/12411826@N06/
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Muito bem feita a sua cnc por cabo de aço!
Acabei de receber a cotação de uma polia 72XL037 a 330 reais. Qual o preço que vc pagou no seu conjunto?
Me passa o diâmetro daquela polia maior do vídeo, por favor
Obrigado
Marcus
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Eu me basiei no motor que ele possui que me parece um motor antigo desses de impressora, mas com um motor mais moderno e outra historia
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Muito bem feita a sua cnc por cabo de aço!
Acabei de receber a cotação de uma polia 72XL037 a 330 reais. Qual o preço que vc pagou no seu conjunto?
Me passa o diâmetro daquela polia maior do vídeo, por favor
Obrigado
Marcus
putz, que facada!, a polia grande da minha cnc tem 90 dentes e custou 172 pratas, o diâmetro é de 14,4 cm aproximadamente mas é uma polia fora de série às vezes não encontra, a de 72 está na tabela acha fácil, vou enviar o e-mail do vendedor da Dina por MP dá uma olhada nas tuas menssagens do fórum
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Eu me basiei no motor que ele possui que me parece um motor antigo desses de impressora, mas com um motor mais moderno e outra historia
Ivam,
na verdade o Marcus tem dois problemas, 1- a pequena redução
2- a polia L superdimensionada para o motor conssome mais potencia na transmissão
as polias XL vão consumir menos potencia e com a maior redução fica bom, esses motores de impressora mais antigos funcionam bem desde que estejam bons, tem centenas deles funcionando em cncs por aí
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Uma solução simples para diminuir o torque estático do motor (holding torque), necessário para manter o braço parado, e equilibrando melhor o peso, seria usando um contrapeso. Já vi isso em alguns braços robóticos acadêmicos. Por outro lado, o peso aumenta o momento de inércia, o que reduz a aceleração que o motor pode impor ao braço.
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Pela minha matematica inpírica eu sei que um motor arrastar um peso na horizontal, e com pouco atrito e uma coisa no caso das cncs, e outra coisa é um motor levantar um peso na horizontal e com alavanca, por isso fazer um braço robotico com motor de passo que funcione a contento e um desafio, mas os desafios estão ai para ser vencidos, Boa sorte Marcus
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Ola Marcus, pelo que vi não vai te ajudar mto agora..mais da uma olhada neste vídeo,
é bem interessante...já foi postado aki outro dia
Boa sorte com seu projeto ;)
&feature=player_embedded
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Eu me basiei no motor que ele possui que me parece um motor antigo desses de impressora, mas com um motor mais moderno e outra historia
Sim, estes são os motores das rimas antigas, mas com um porém de que todos eles passaram por manutenção e remagnetização.
putz, que facada!....
Vou cotar com ele, muito obrigado pela dica.
Ivam,
na verdade o Marcus tem dois problemas, 1- a pequena redução
2- a polia L superdimensionada para o motor conssome mais ...
Estou contando com isso também. Meu prof de resistencia disse que vai dar uma ajuda para calcular o motor correto, porém so na sexta feira.
Pela minha matematica inpírica.....
Concordo plenamente com vc. A alavanca ou o momento que ele sofre e bem maior
Uma solução simples para diminuir o torque estático...
Não deixa de ser uma boa idéia, mas como não foi pensado no projeto, no atual momento fica meio complicado de adaptar alguma coisa ali, pois não tenho muito espaço.
Ola Marcus, pelo que vi não vai te ajudar mto agora..mais da uma olhada neste vídeo,
é bem interessante...já foi postado aki outro dia
Boa sorte com seu projeto ;)
&feature=player_embedded
Foi justamente nesse vídeo que o projeto dos motores na base foi baseado. Acredito que eu tenha visto ele umas 20 ou 30 vezes até entender plenamente o funcionamento.
Segue um vídeo do movimento de rotação do braço. Conclui que a engrenagem apresenta muita folga em certos pontos. Lá vem mais polias e correias.......
Obrigado a todos que estão dando opinioes. Continuem ajudando
Um abraço
Marcus
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Um contra peso poderia ser fixado externamente ao sistema, sem ocupar tanto espaço. Na verdade é uma solução para tentar "consertar" o que já foi feito, para um motor de menor torque, sem muitas "mexidas" e custo baixo.
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Um contra peso poderia ser fixado externamente ao sistema, sem ocupar tanto espaço. Na verdade é uma solução para tentar "consertar" o que já foi feito, para um motor de menor torque, sem muitas "mexidas" e custo baixo.
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Fico pensando o tamanho da massa e no comprimento da haste para conseguir fazer o papel de contra peso...
Obrigado pela opinião e pela ilustração!
Nova cotação de uma fabricante aqui da região:
72 xl 037........R$ 120,00 - Entrega 10 a 15 dias.
60 xl 037........R$ 18,14 - imed.
48 xl 037........R$ 11,08 - imed.
40 xl 037........R$ 9,28 - imed.
10 xl 037........R$ 5,00 - imed.
Comparação com a Dina
72 xl 037 - R$ 129,00pç
60 xl 037 - R$ 118,00pç
48 xl 037- R$ 71,00pç
40 xl 037 - R$ 56,00pç
10 xl 037 - R$ 18,00pç
Pelo preço estou inclinado a usar a de 60 e a de 10 mesmo...
Abraço
Marcus
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Adicionei alguns valores
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Marcos
Sem fugir do assunto que estou acompanhando, que é esse outro fornecedor de polias que vende tão barato ?
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Precisa ver se a diferença de valores não se dá devido a dois fatores, a diferença de materiais das mesmas (alumínio - ferro), ou quiçã até mesmo um erro de digitação, pois veja que para polia de nº 72 não existe tanta diferença assim.
Quem sabe.
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Vou mandar um email para lá perguntando sobre o tipo de material usado nas polias.
Em todo caso, o site deles é http://jrpasquotto.com.br/ (http://jrpasquotto.com.br/)
Abraço
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Nobre Marcus.
Pelas fotos, parece até que eles fornecem também as polias sincronizadas em ferro fundido, o que justificaria ainda mais os baixos preços.
Aguardamos seu contato.
Abraços.
Rubens
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Fazem cerca de dois anos que eu não passo por aqui, mas espero que o pessoal ainda esteja animado em ajudar.
Por incrivel que pareça ajudar é o que mais anima aqui.
Se vcs observarem as fotos 3 e 4, percebe-se que o acionamento principal do braço é feito por um motor de 5kgf e por polias. Meu problema é justamente ai, pois o motor não tem força nem mesmo para segurar o braço parado. Gostaria de saber, se possível, qual é a opinião de vcs para escolher um novo motor para este eixo.
Eu pretendo algum dia montar um braço, e sempre que penso no assunto penso em não utilizar correias, mas rosca sem fim e coroa. Considerando teu projeto, não seria dificil substituir as polias e correias por rosca sem fim.
Outra duvida é como fazer algum G code sendo os 3 eixos angulares. Tem algum programa que ajude a criar um pós processador especifico para este caso?
Se for fazer coisas simples, pode usar o Matlab ou o Scilab que é free.
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.... mas mesmo assim ele está apresentando algumas falhas de projeto, as quais eu julgo de certa forma normal para projetos de engenheiros.
Existe uma teoria em que os engenheiros projetam, e o pessoal da manutenção é que faz a coisa funcionar ;D ;D ;D
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Nobre Marcus.
Pelas fotos,...
Rubens
Obrigado pelo Nobre :)
Assim que tiver a resposta posto aqui. Acredito que isso seja do interesse de todos...
Por incrivel que pareça ajudar é o que mais anima aqui...
Eu pretendo algum dia montar um braço...
Se for fazer coisas simples, pode usar o Matlab ou o Scilab que é free....
:)
Também tinha pensado nisso, mas a faculdade não faz engrenagens, por isso desisti da idéia.
Desculpe a minha falta de neuronio no pensamento, mas vc diz usar o matlab para calcular o percurso, ou para criar um pos processador?
Em todo caso, se possível, de um exemplo, por favor.
Existe uma teoria em que os engenheiros projetam, e o pessoal da manutenção é que faz a coisa funcionar ;D ;D ;D
Essa eu concordo com vc... :D
Abraços e obrigado pelas opiniões
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Acho que é o que o cientista quis dizer??
Acionadores de potência usam atuadores hidráulicos (ex.: robôs de alta potência, escavadeiras, comportas, válvulas de grandes dimensões,...), um sistema similar aos cilindros hidráulicos, em termos de movimentação, que não ocuparia espaço e facilmente adaptável, sem requerer correias e polias, seria um fuso com acionamento direto pelo motor de passo. Tem a vantagem de não requerer torque do motor para manter o braço parado num certo ângulo. O fuso poderia ser até uma barra roscada.
Projetos mal feitos realmente precisam ser empurrados... :)
Projetar bem é uma arte que envolve teoria e prática... aplicação e avaliação do que foi feito...
Não existe uma engenharia "verdadeira" só no escritório, "sem sujar as mãos", ...
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Também tinha pensado nisso, mas a faculdade não faz engrenagens, por isso desisti da idéia.
Dependendo do preço das polias, as engrenagens nem seriam tão caras assim
tenho usado para pequenas potencias engrenagens de pouca espessura e de dentes pequenos como coroa e parafuso ou barra roscada como rosca sem fim.
Desculpe a minha falta de neuronio no pensamento, mas vc diz usar o matlab para calcular o percurso, ou para criar um pos processador?
Em todo caso, se possível, de um exemplo, por favor.
O matlab para calcular os percursos.
Na época que fiz meu curso de Mecatronica, fiz um programinha simples para calcular os angulos para um braço de 2 graus de liberdade, como era trabalho de aula, foi feito apenas o que o professor pediu e portanto só calcula os angulos para traçar uma reta, mas com boa vontade dá pra implementar interpolação circular e outras coisas mais.
Vou ver se acho o programinha e posto aqui
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Acho que é o que o cientista quis dizer??
Acionadores de potência usam atuadores hidráulicos (ex.: robôs de alta potência, escavadeiras, comportas, válvulas de grandes dimensões,...), um sistema similar aos cilindros hidráulicos, em termos de movimentação, que não ocuparia espaço e facilmente adaptável, sem requerer correias e polias, seria um fuso com acionamento direto pelo motor de passo. Tem a vantagem de não requerer torque do motor para manter o braço parado num certo ângulo. O fuso poderia ser até uma barra roscada.
Não exatamente. Não tinha pensado em fuso, mas é uma alternativa que funciona.
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Marcus veja esse, preste atenção no motor que ele usou e na solução para aumentar a potencia
&feature=related
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Resposta sobre as polias:
Bom dia!!!!
O material das duas é sae 1045, a diferença é porque a de 60z é importada, e a de 72z eu não tenho importada, tenho que fabricar, por isso a diferença é tão grande.
Atenciosamente
Acho que é o que o cientista quis dizer??
Projetos mal feitos realmente precisam ser empurrados... :)
Projetar bem é uma arte que envolve teoria e prática... aplicação e avaliação do que foi feito...
Não existe uma engenharia "verdadeira" só no escritório, "sem sujar as mãos", ...
Não seria uma má idéia usar coroa e sem fim, mas fico meio assim com as possíveis folgas que possam surgir.
Concordo com vc em gênero, grau e número! estou correndo atrás para ser um eng. de mão suja ::)
O matlab para calcular os percursos.
Vou ver se acho o programinha e posto aqui
Estou no aguardo ;D
Marcus veja esse...
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Pelo que eu consegui notar, ele usa dois motores para o mesmo movimento, certo?
Abraços e obrigado pelas opiniões
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Talvez tenha algum material de consulta interessante
http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/conteudo.html#P1
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Marcus, ele usou o princio das alavancas, aqui tem explicação
http://www.feiradeciencias.com.br/sala06/06_RE02.asp
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Mais material de consulta:
http://www.societyofrobots.com/robot_arm_tutorial.shtml
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Aqui também tem algo.
Gostei em especial das seções de cinemática inversa...
http://www.lynxmotion.com/ViewPage.aspx?ContentCode=projects&CategoryID=20
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Nobre Lolata.....
Acabei de receber uma cotação da empresa que o amigo Marcus citou.
Realmente tratam-se de polias sincornizadas fabricadas em aço 1045.
Daí a diferença de valores entre as polias fornecidas industrialmente pela Dina.
Está aí o mistério dos preços.
Abraços.
Rubens
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Mais informações interessantes sobre o torque nas juntas...
http://www.robotshop.ca/robot-arm-torque-tutorial.html
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Talvez tenha algum material de consulta interessante
http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/conteudo.html#P1
Já debulhei esse link. Até amanhã já termino os outros...
Obrigado pelas dicas...
http://www.feiradeciencias.com.br/sala06/06_RE02.asp
Legal, agora sim deu pra ficar claro. Obrigado
Realmente tratam-se de polias sincornizadas fabricadas em aço 1045.
Daí a diferença de valores entre as polias fornecidas industrialmente pela Dina.
Mas de que material são feitas as polias da dina? eu tenho duas aqui que foram feitas em aço também.
Muito obrigado pelas informações.
Abraço
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as polias da Dina pelo preço devem ser de alumínio só a de 10 dentes em aço, mas as polias do jrpasquotto mesmo em aço estão com ótimo preço devem ser xing ling, incrível como na Asia conseguem frabricar a baixo preço, já coloquei o site do jrpasquotto nos favoritos, eles vendem pelo correio ?
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As polias não devem ser ching ling não.
Imagino que eles produzam as mesmas, daí o valor tão pequeno.
Pelo site eles parecem ser uma empresa de usinagem que está oferecendo os produtos que eles mesmo fabricam.
Inclusive me escreveram que podem fabricar na medida que for preciso.
Agora basta conferir a qualidade, uma vez que o valor está bom.
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Assim que possível tiro umas fotos das que eu tenho aqui. Elas vem com um tratamento preto para não oxidar. Vocês tem certeza que as da dina são de Al? a que eu tenho aqui, da dina, é pesada pra xxxxx.
Abraços
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Resposta sobre as polias:
Bom dia!!!!
O material das duas é sae 1045, a diferença é porque a de 60z é importada, e a de 72z eu não tenho importada, tenho que fabricar, por isso a diferença é tão grande.
Rubens,
voce não leu o que o Marcus postou acima, só a de 72 dentes que está com o preço maior era feita por eles, com certeza eles fabricam mas o preço é ouuuutro
Marcus,
certeza não tenho, melhor confirmar com o vendedor da dina, quando comprei a de 90 dentes custou 172 pratas e é de alumínio, mas isso já faz algum tempo
a Dina vende polias de aço e de alumínio
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Nobre Gimba...
Realmente não havia visto esse comentário do Marcus.
Me detive esclusivamente ao que interpretei das mensagens que mantive com a vendedora.
Inclusive me informando que fabricam as polias de acordo com as necessidades dos clientes.
Quanto á entrega pelos correios, pelo menos aqui para mim (são Paulo) é possível, pois já cotei com eles, que trabalham inclusive com transportadora.
Se não der aí para os seus lados, sinta-se á vontade de me pedir, que recebo aqui e redireciono para você.
Abraços.
Rubens
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Dia pessoal,
Estou acompanhando e me surgiu um dúvida do assunto polia, mas antes quero dar parabéns a iniciativa do Marcus sobre o Braço, todos querem montar um desses mas... Alias, vi as idéias de contrapeso, será que não dá ou melhor dá para usar os motores de passo como contrapeso, a polia fixa fixa e o motor vai junto com o braço, acho que não daria pra todos, mas é uma idéia.
Quanto as polias, eu posso utilizar por exemplo no lugar da corrente de uma moto ? Elas aguantariam, a correia também ?
Outra dúvida que parece óbvio, mas vou perguntar, lá vai... a diferença de rotação das polias é a mesca do pinhão e coroa, exemplo, um pinhão 10 e um coroa 50, seria de 5 por 1, a polia 10 e polia 50, seria de 5 por 1 também ?
Obrigado.
Barusso
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... a diferença de rotação das polias é a mesca do pinhão e coroa, exemplo, um pinhão 10 e um coroa 50, seria de 5 por 1, a polia 10 e polia 50, seria de 5 por 1 também ?
À princípio, sim, é a mesma coisa...
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Quanto as polias, eu posso utilizar por exemplo no lugar da corrente de uma moto ? Elas aguantariam, a correia também ?
Grande Barusso.
Sua resposta será facilmente respondida se você olhar para a sua Harley Davidson que está enconstana na garagem da sua casa. rsrsrsrsrs
Se não estiver mais, procure uma nas ruas e saberá a resposta.
Abraços.
Rubens
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Lembrando que esta é a correia da primária, mais curta e grossa; a que transmite para a roda. bem mais fina e longa.
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Obrigado pessoal pela respota, desculpe Marcus por poluir o assunto, porém indiretamente estava relacionado a polias e correias rsrs.
Rubens, to procurando ... rsrsr vai que um dia eu acho rsrsrs
Gilii um dia fiz um teste com correia B as simples, bom num foi bem um teste de precisão, na mão mesmo segurando 2 polias, me parece que as contas não batiam , mas na mão e com folga na correia... bom foi estranho rsrsr Mas acredito que com as dentadas dê certo, mas gostaria de ver isso na prática, essa redução, sabe como é né, ver pra crer, será que o pessoal do forum tem um video de polias mostrando a diferença de rotação ?
YRD, no meu caso a primaria também seria fina, pois vai numa polia CVT que utiliza correia fina, quem sabe a secundária também, ai ficaria bem legal, mas acho que precisaria de um esticador ou que elas estivesse muito junto com a balança para não folgar na ação da suspenção.
Barusso
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... num foi bem um teste de precisão, na mão mesmo segurando 2 polias, me parece que as contas não batiam...
Apenas como comentário mas acho que válido, preste atenção a um detalhe importante.
Para determinar de forma simples a relação de redução com polias sincronizadas, se usa o número de dentes entre elas, mas o mais correto é usar o "diametro primitivo", assim como nas engrenagens mecanicas.
Estes diametros são conseguidos através de catálogos técnicos de polias.
O que eu quero dizer comisso é que, se a polia foi mal feita, não terá as medidas corretas e consequentemente não terá a relação precisa...
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Nobre Gimba...
Realmente não havia visto esse comentário do Marcus.
Me detive esclusivamente ao que interpretei das mensagens que mantive com a vendedora.
Inclusive me informando que fabricam as polias de acordo com as necessidades dos clientes.
Quanto á entrega pelos correios, pelo menos aqui para mim (são Paulo) é possível, pois já cotei com eles, que trabalham inclusive com transportadora.
Se não der aí para os seus lados, sinta-se á vontade de me pedir, que recebo aqui e redireciono para você.
Abraços.
Rubens
obrigado Rubens, com as polias até 60 dentes nesse preço mesmo para reduções grandes, fazendo dupla redução sairá muito barato, se eles enviam para SP com ceteza enviam a SC também, vou fazer uma cotação com eles
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Pessoal, podem poluir a vontade. Afinal temos que discutir preços. Aqui vão fotos da polia de 60 dentes(acabou a bateria da maquina antes de tirar das outras....)
Caso seja necessário, posso ir pessoalmente lá e compra e depois postar. Mas acho que eles fazem isso tranqüilamente. Caso necessitem, estou aqui como opção.
(http://img690.imageshack.us/img690/1972/dsc09425n.th.jpg) (http://img690.imageshack.us/i/dsc09425n.jpg/)
(http://img401.imageshack.us/img401/9443/dsc09426y.th.jpg) (http://img401.imageshack.us/i/dsc09426y.jpg/)
(http://img176.imageshack.us/img176/1892/dsc09428.th.jpg) (http://img176.imageshack.us/i/dsc09428.jpg/)
OBS: Ela vem com flange como nos padrões.
Qualquer dúvida ou pedido de foto é só dar um grito
Abraço
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Marcus...
O encaixe da polia com a correia é perfeito?
Pois, vendo a primeira foto, me parece que a parte superior da polia não "casa" com os dentes da correia.
Issó é só impressão ou está mesmo fora?
Vejo então que é de Americana? Legal, conheço essa bela cidade.
Muito obrigado pelo oferecimento.
Abraços.
Rubens
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Afinal temos que discutir preços.
Na minha opinião tem que se discutir técnicamente todos os aspectos do assunto - preço é consequencia do que se necessita.
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Marcus...
O encaixe da polia com a correia é perfeito?
Pois, vendo a primeira foto, me parece que a parte superior da polia não "casa" com os dentes da correia.
Issó é só impressão ou está mesmo fora?
Vejo então que é de Americana? Legal, conheço essa bela cidade.
Muito obrigado pelo oferecimento.
Abraços.
Rubens
Na realidade eu coloquei por cima só. Só queria ter uma impressão de como ia ficar o visual 8)
Eu moro em Piracicaba, 30km de Americana. Massss vou todos os dias para lá devido a faculdade.
Afinal temos que discutir preços.
Na minha opinião tem que se discutir técnicamente todos os aspectos do assunto - preço é consequencia do que se necessita.
Foi exatamente isso que eu quis dizer, mas nem sempre eu me expresso da forma correta. Me desculpe.
Segunda feira vou fazer as furações na medida e até a noite ou de madrugada já devo ter algo concreto.
Abraço
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Afinal temos que discutir preços.
Na minha opinião tem que se discutir técnicamente todos os aspectos do assunto - preço é consequencia do que se necessita.
Num projeto, todos (ou quase todos) os aspectos envolvidos devem ser comparados, para escolher a melhor solução. Considerando os aspectos que acredito serem básicos para este problema:
(1) Custo
(2) Possibilidade do braço ficar parado sem torque no motor, motor desligado, sem consumo de energia.
(3) Redução obtida (graus de movimentação do braço/passo do motor) - quanto maior a redução, menor o torque imposto ao motor e menor a velocidade do braço. Menor torque imposto ao motor significa menores chances de perda de passo e o motor poder mover o braço.
Comparando as duas soluções mais viáveis e simples:
Item (1) Item (2) Item (3)
Correias+polias sincronizadoras Alto Não Depende das polias
(60/10)=360/(400*6)=
0,15 graus/passo
Fuso (barra roscada) Baixo Sim Solução mais flexível, pois
depende do arranjo mecânico,
do sistema de braços. Assim,
usando um fuso e braços
com curso de 10 cm
para mover o braço em 180
graus e um fuso
de 1 mm de passo (rosca
M6), teremos uma redução de
180/(100*400)= 0,0045 graus/
passo
Ou seja, um fuso gera uma redução maior, possui mais flexibilidade no ajuste da redução (alterando as dimensões dos braços) e é mais barato. O fuso (barra roscada) pode ser comprado na loja de parafusos da esquina. Eu escolheria um fuso ao invés de polias. Certo??
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Gil,
Sua análise está interessante, mas eu acrescentaria a necessidade de perceber se de fato é conveniente usar por exemplo um fuso simples numa estrutura desse tipo, já que são movimentos polares e não lineares.
Eu usaria por exemplo reduções tipo sem fim e coroa - tem as mesmas vantagens dos fusos só que não ocupam o mesmo espaço, são excelentes para movimentos polares, oferecem redução alta (de qualquer valor conforme a combinalçaoi escolhida) e impedem que o braço se mova sem torque presente no motor.
Acredito que custaria um pouco mais do que as soluções propostas só que seria muito superior a qualquer uma das apresentadas...
Como vê, custo é secundário.
Quer melhorar mais ainda? reduções planetárias, harmônicas etc - claro - o custo será proporciionalmente mais alto
Para um braço simples como o proposto pelo colega, eu ficaria entre reduções por correia, coroa e semfim e planetárias...
Mas estas são só minhas opiniões.
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Fábio,
Sua análise está interessante, mas eu acrescentaria a necessidade de perceber se de fato é conveniente usar por exemplo um fuso simples numa estrutura desse tipo, já que são movimentos polares e não lineares.
Todos os movimentos são polares, mas o movimentos verticais são limitados em ângulo e podem ser decompostos e realizados por sistemas com movimentos lineares sem dificuldades.
Eu usaria por exemplo reduções tipo sem fim e coroa - tem as mesmas vantagens dos fusos só que não ocupam o mesmo espaço, são excelentes para movimentos polares, oferecem redução alta (de qualquer valor conforme a combinalçaoi escolhida) e impedem que o braço se mova sem torque presente no motor.
Acredito que custaria um pouco mais do que as soluções propostas só que seria muito superior a qualquer uma das apresentadas...
Concordo, mas sabemos que obter coroas/sem fim é dificil e caro, se não houver uma boa sucata.... E eu pensei no custo e tempo menor de execução.
Afinal é um trabalho de final de curso, com prazos e muitas outras atividades de final de curso. Sei o que é isso, sou professor e oriento trabalhos desse tipo... :)
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Todos os movimentos são polares, mas o movimentos verticais são limitados em ângulo e podem ser decompostos e realizados por sistemas com movimentos lineares sem dificuldades.
Seria interessante se puder exemplificar com um desenho... estou curioso para ver as soluções propostas.
Concordo, mas sabemos que obter coroas/sem fim é dificil e caro, se não houver uma boa sucata.... E eu pensei no custo e tempo menor de execução.
Hmmm - relativo - se a proposta é só comprovar um conceito de função ou mesmo que o projeto seja baseado em sucata, creio que possa encontrar com certa facilidade por exemplo motores de limpador de parabrisas - são baseados em coroa e sem fim, e o custo será...
Afinal é um trabalho de final de curso, com prazos e muitas outras atividades de final de curso. Sei o que é isso, sou professor e oriento trabalhos desse tipo... :)
Pois é - não sei se sou eu, mas quando eu fiz meus trabalhos de final de curso e provas para comprovação do que aprendí, tentei fazer algo com aspecto altamente profissional (e funcional, é claro), afnal seria o cartão de visitas do meu trabalho e mostraria quem eu sou.
O resultado é que eu me formei com méritos e saí de lá empregado, numa época que isso contava muito... talvez isso conte ainda, não sei.
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Na realidade eu coloquei por cima só. Só queria ter uma impressão de como ia ficar o visual 8)
Marcus,
Assim que possível, por favor, fotografe com ela tracionada, para sabermos se vale ou não a grande diferença de valores para estas polias.
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Assim que possível, por favor, fotografe com ela tracionada, para sabermos se vale ou não a grande diferença de valores para estas polias.
Estou com uma correia que eu comprei lá e essa não entra nem a xxx. As correias de lá eu não recomendo. Quanto a polia, segue fotos....
Com a correia de lá...
(http://img340.imageshack.us/img340/6599/dsc09549zn.th.jpg) (http://img340.imageshack.us/i/dsc09549zn.jpg/)
Agora com correia da marca universal
(http://img534.imageshack.us/img534/2093/dsc09555.th.jpg) (http://img534.imageshack.us/i/dsc09555.jpg/)
(http://img138.imageshack.us/img138/5103/dsc09550n.th.jpg) (http://img138.imageshack.us/i/dsc09550n.jpg/)
(http://img576.imageshack.us/img576/3536/dsc09552n.th.jpg) (http://img576.imageshack.us/i/dsc09552n.jpg/)
(http://img64.imageshack.us/img64/4051/dsc09553a.th.jpg) (http://img64.imageshack.us/i/dsc09553a.jpg/)
(http://img69.imageshack.us/img69/4217/dsc09554z.th.jpg) (http://img69.imageshack.us/i/dsc09554z.jpg/)
Caros amigos, este trabalho não é de fim de curso, e sim de um disciplina de três semestres chamada aplicações para eng. de controle e automação. No primeiro semestre fazemos o projeto em cad, no segundo montamos a mecânica e uma eletrônica simples e no terceiro implementamos um controle por CLP ou algo do tipo.
Confesso que seria infinitamente melhor se eu estivesse criado esse projeto baseado em coroa e sem fim. Mas infelizmente o tempo que tenho para terminar e apresentar o trabalho não é o suficiente para modificar a estrutura do projeto para comportar uma coroa/sem fim. O que vou tentar de momento é ver se com esse aumento da redução conseguirei apresentar o trabalho pelo menos esse semestre, para talvez no semestre que vem modificá-lo.
A principio vou usar a eletrônica que tenho aqui, as do Fábio Cicuto. Com isso, não vejo como implementar um motor de limpador de para-brisa sem mudar a eletrônica. A não ser que vcs estejam comentando para usar somente as reduções do mesmo. Alguém tem alguma luz de como adaptar isso?
Quanto a como colocar a coroa/sem fim, já tive uma idéia. Mas não sei se consigo fabricar a tempo. Vou correr atras disso enquanto vou tentando fazer o braço funcionar. Até de madrugada apresento um protótipo disso.
Caro minilathe(quando se está respondendo não tem como ver o nome) apreciei muito sua tabela de comparações e não tenho nada a declara, visto que o Fábio comentou sobre o que eu ia comentar.
Grande abraço
OBS: ficou um pouco redundante sobre o coroa/sem fim, mas fui tendo idéias de acordo com que fui escrevendo este post.
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Valeu Marcus,
Eu vou arriscar mesmo, pois por este valor, para 4 jogos de 18 e 60, sai pelo preço de um jogo na Dina.
Em suas mensagens anteriores ficou a dúvida se a Dina é em Al ou aço. Veja no catálogo deles: em ambos materiais o que resulta em peso e custos diametralmente oposto :P. Eu vou de aço mesmo... Valeu pela dica ;)
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Fábio,
Todos os movimentos são polares, mas o movimentos verticais são limitados em ângulo e podem ser decompostos e realizados por sistemas com movimentos lineares sem dificuldades.
Seria interessante se puder exemplificar com um desenho... estou curioso para ver as soluções propostas.
Vou postar algumas idéias...
Hmmm - relativo - se a proposta é só comprovar um conceito de função ou mesmo que o projeto seja baseado em sucata, creio que possa encontrar com certa facilidade por exemplo motores de limpador de parabrisas - são baseados em coroa e sem fim, e o custo será...
Afinal é um trabalho de final de curso, com prazos e muitas outras atividades de final de curso. Sei o que é isso, sou professor e oriento trabalhos desse tipo... :)
Pois é - não sei se sou eu, mas quando eu fiz meus trabalhos de final de curso e provas para comprovação do que aprendí, tentei fazer algo com aspecto altamente profissional (e funcional, é claro), afnal seria o cartão de visitas do meu trabalho e mostraria quem eu sou.
O resultado é que eu me formei com méritos e saí de lá empregado, numa época que isso contava muito... talvez isso conte ainda, não sei.
Esses trabalhos são ótimas oportunidades para provar conceitos. Mas também acho que os conceitos devem ser comparados e avaliados em todo o ciclo (idealizar, projetar, modelar, construir e avaliar se precisa refazer), através de modelos fisicos, mecânicos (que sabe até usando simuladores) e econômicos. E finalmente montar, permitindo ao futuro engenheiro não só saber dimensionar, avaliar e calcular coisas, mas conhecer e superar as dificuldades de projetar algo que possa ser efetivamente construído e seja enfim viável em todos os aspectos necessários ao problema a ser resolvido (manutenção, construção, peso, desempenho, consumo de energia, recursos disponíveis, custo, prazos, ...).
Com certeza, se puder fazer algo mais elaborado, dá mais trabalho, mas quem ganha sempre é o aluno, que aprende mais e gera um trabalho que receberá melhor avaliação. Eu também fui assim quando estudante, e no que eu faço normalmente. A boa formação é sempre bemvinda e sempre, profissionalmente falando, se dá melhor quem se dedica e se empenha mais, apesar dos "Gersons" que andam por aí, mas aí é outra história...
Sem querer rasgar seda..., com certeza, voce deve ter sido um ótimo aluno... :)
Infelizmente, nem todos os alunos pensam assim, espero não ser o caso do Marcos... :)
Mas, com esforço, todos aprendemos e ganhamos, professores, alunos, a sociedade, ....
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Quando o nosso grupo se decidiu em fazer algo do tipo foi justamente pensando em usar a matéria para agregar algo extra curricular, ou seja, coisas que teríamos que quebrar a cabeça, perder noites de sono, deixar de estudar para provas e etc...tudo isso para conseguir agregar um conhecimento prático que o curso provavelmente não nos forneceria.
Mais a noite tento postar algo sobre possíveis modificações no projeto
Abraços
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Marcus,
Se o prazo está apertado, sugiro não mudar de rumo agora - continue com a idéia de fazer reduções por correias porque a máquina nasceu assim e está assim, mas eu pensaria sériamente em fazer reduções mais eficientes, pois pelo que voce mesmo percebeu estas que estão aí são muito pequenas e o braço não irá desempenhar a função desejada.
Até tenho que pedir desculpas porque de certa forma tumultuei um puco o assunto e deixei a impressão que o caminho estaria errado.
Não está - apenas que eu me preocuparia em ter outras opções de movimentação quem sabe muito mais seguras e funcionais do que as escolhidas - talvez o braço teria nascido de outra maneira.
Isso é uma tendência que tenho, de pensar em diversas alternativas e de forma bem rápida...
de qualquer forma, creio que com pouco custo conseguirá terminar estas que estão aío e conseguirá extrair algum trabalho...
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Segue exemplo de acionamento com alavanca e fuso.
[attachthumb=1]
De modo a abranger um volume de alcance do braço maior e como a base pode girar, o braço só precisaria se mover 90 graus. Os círculos com + no meio são articulações. Nesse caso, a estrutura existente poderia ser aproveitada. Um outro motor (mais leve) pode ser montado entre braço e ante-braço, segundo o mesmo conceito, de modo a acionar a outra articulação.
Me desculpem se por ventura estiver tumultuando, minha sugestão não é mudar tudo, apenas avaliar o que deve acontecer em cada solução e fazer de uma vez, com maior certeza, melhorando as chances na tentativa e erro... :)
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De forma alguma pessoal, não vejo suas opiniões como tumulto nem nada do tipo. O problema é que o projeto já foi feito baseado em polias e modificar complicaria. Mas é com esses problemas e com essas opiniões que a nossa mente vai expandindo.
Muito bem colocado seu desenho prof Gil. Essa era uma idéia que não passou e nem passaria na minha cabeça...
Mandei um email para a akiyama para cotar aqueles motores com redução. Alguém tem idéia de preço para eu já me prevenir com um colete de aço? :o
Muito obrigado pelas opiniões
Abraços
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Marcus
Quem tinha um motor desse p/ vender, parece que era o Anderson (Acruwer)
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Não reparem a bagunça, mas está quase lá.
Estou tendo alguns problemas com o embuchamento das polias menores(estão escorregando), além de que estou precisando aumentar bastante a corrente do motor. Pelo que vcs perceberam, um motor de 15kgf.cm da pro gasto?
Abraço
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Seguem fotos de um braço robótico com 5 movimentos (motores) e que usou contrapeso. Foi construido há quase 10 anos na universidade onde leciono. Foram utilizadas várias reduções com engrenagens e um sistema com fuso na garra.
[attachthumb=1] [attachthumb=2] [attachthumb=3]
[attachthumb=4] [attachthumb=5]
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Marcus,
Se os eixos dos motores são redondos, poderá fazer um chanfro com uma fresadora ou com uma lima (não precisa abrir o motor) e deverá dotar as polias pequenas de parafusos de fixação (já deve ter vendo o filme) - isso evitará que escorreguem...
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Seguem fotos de um braço robótico com 5 movimentos (motores) e que usou contrapeso. Foi construido há quase 10 anos na universidade onde leciono. Foram utilizadas várias reduções com engrenagens e um sistema com fuso na garra.
Muito bem feito esse manipulador. Gostei também da eletronica utilizada nele. Se for possível, vc pode tirar mais fotos do conjunto em geral?(ter uma noção mais detalhada ;D)
Marcus,
Se os eixos dos motores são redondos, poderá fazer um chanfro com uma fresadora ou com uma lima (não precisa abrir o motor) e deverá dotar as polias pequenas de parafusos de fixação (já deve ter vendo o filme) - isso evitará que escorreguem...
Todas elas estão com parafuso no eixo do motor. O problema é que, digamos, o embuchamento das polias pequenas não foi prensado e sim martelado com calma. E é nesse ponto de contato, entre a bucha e a polia, que a polia está girando em falso. Já providenciei a "adaptação técnica". Acredito que a noite tenha mais videos.
Muito obrigado pelas fotos e opiniões
Um abraço
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...é nesse ponto de contato, entre a bucha e a polia, que a polia está girando em falso.
Poderá usar "Locktite" forte entre bucha e polia, mesmo que a montagem seja sob interferência leve
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...é nesse ponto de contato, entre a bucha e a polia, que a polia está girando em falso.
Poderá usar "Locktite" forte entre bucha e polia, mesmo que a montagem seja sob interferência leve
Foi exatamente isso que a pessoa que fez a peça comentou. Estou aguardando a peça retornar.
obrigado pela opinião
um abraço
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Não reparem a bagunça, mas está quase lá.
Estou tendo alguns problemas com o embuchamento das polias menores(estão escorregando), além de que estou precisando aumentar bastante a corrente do motor. Pelo que vcs perceberam, um motor de 15kgf.cm da pro gasto?
Abraço
com certeza motor de 15 Kgf ficaria bom, na minha cnc eles fazem milagres, mas ví que tem espaço na base para uma dupla redução, acrescentando uma redução de 3:1 ou 4:1 voce teria redução de 18:1 ou 24:1 e ganharia além de força uma resolução bem maior com um custo bem pequeno pelo preço das polias dentadas
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Marcus
Estou postando um programinha que roda no matlab para calcular os angulos dos braços.
Não achei a versão final do programinha, esse programinha tem lá suas falhas mas pode servir de exemplo.
caso não tenha o matlab, abra o arquivo com o bloco de notas apenas para ter uma idéia.
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Marcus
Estou postando um programinha que roda no matlab para calcular os angulos dos braços.
Não achei a versão final do programinha, esse programinha tem lá suas falhas mas pode servir de exemplo.
caso não tenha o matlab, abra o arquivo com o bloco de notas apenas para ter uma idéia.
Consegui rodar ele. Agora e entender o funcionamento.
Muito obrigado!
Gilberto e caros leitores, entre fazer redução com polias, será que não vale a pena o motor com redução da akiyama? ou seria melhor um comum mesmo?
Seguem os preços
(http://img517.imageshack.us/img517/4681/preo.th.jpg) (http://img517.imageshack.us/i/preo.jpg/)
Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)
Abraço
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será que não vale a pena o motor com redução da akiyama? ou seria melhor um comum mesmo?
Marcus,
Acompanhei bastante a discussão no fórum da MM sobre redução e, para motores de alta qualidade que eles tem a disposição, existe folga (radial) e é relativamente considerável. Veja que neste, do seu exemplo, há uma folga radial de 0,03mm para 700g de carga.... eu gostaria de ter dados mais detalhados para maior carga e desgaste a longo prazo... acredito que a folga aumente com a elevação da velocidade e da carga e, talvez, não seja diretamente proporcional... mas isto somente seria possível afirmar ou na prática ou com dados mais consistentes do DataSheet ::)
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Marcus,
Acompanhei bastante a discussão no fórum da MM sobre redução e...
Certo, mas no meu caso em que necessitarei de precisão na casa dos mm, não faz tanta diferença 3 centesimos de mm. Mas concordo com vc, com o tempo a as engrenagens desgastam e aumentam as folgas.
Abraço
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Marcus,
nunca usei motores com redução para ter uma base concreta, mas 3 centésimos deve ser próximo do eixo do motor, multiplique pelo comprimento do braço e vai dar uma folga grande
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Marcus
Me passe o contato que vc tem na Akiyama, depois que a Adriani saiu, não consigo mais nenhuma resposta na Akiyama.
Obrigado
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Marcus,
nunca usei motores com redução para ter uma base concreta, mas 3 centésimos deve ser próximo do eixo do motor, multiplique pelo comprimento do braço e vai dar uma folga grande
Não pensei nisso, mas será que a diferença vai ficar tão grande assim? em todo caso há a possibilidade de retirar a folga pelo próprio programa.
Estou mandando para [email protected] mas ta demorando cerca de dois dias para responder >:( .
ou
Atenciosamente,
Jean Michel Dalchau
Analista Comercial - Automação Industrial
NAILog - Núcleo de Automação Industrial e Logística
Email/MSN/Skype: [email protected]
Akiyama Unidade Joinville
Fone: + 55 47 3028-6757
www.akiyama.com.br
Abraço
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Não pensei nisso, mas será que a diferença vai ficar tão grande assim?
Ô dureza ... quando é que teremos data sheet de verdade e não data shit ? ;D
As folgas mencionadas são relativamente desimportantes, considerando uma instalação de gente grande, onde o motor trabalha como motor e não como mancal de carga ... as folgas mencionadas são bastante aceitáveis para o caso em discussão.
O que é mais relevante neste caso é a folga angular, indicativo da qualidade do redutor e não surpreendentemente, a data shit é omissa quanto a isto ...
Aliás, o parâmetro de folga radial constante na especificação está incorreto e a rigor não serve para nada, já que não está indicado como foi feita a mensuração. Devia constar que a medida foi tomada na extremidade do eixo, por exemplo.
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Puxando mais para o lado da resolução de uma CNC...
Eu, por ex., tenho uma resolução de 0,2mm (teórico) hoje. O que isto quer dizer em um percurso de 1.000mm ?
O acumulo é um somatório ???
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as folgas mencionadas são bastante aceitáveis para o caso em discussão.
Aceitáveis no sentido de não vão fazer diferença, ou aceitáveis no sentido de vão fazer muita diferença?
Obrigado
Abraço
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O acumulo é um somatório ???
Bão, o acúmulo de alguma coisa é sempre um somatório dessa coisa, né ? ;D ;D ;D
Perdão, não resisti ... ;D
Eu, por ex., tenho uma resolução de 0,2mm (teórico) hoje. O que isto quer dizer em um percurso de 1.000mm ?
Quer dizer que vc não consegue resolver dimensões menores que 0,2 mm ... a distância percorrida não importa, exceto que será sempre arredondada para múltiplos inteiros de 0,2 mm. Se quiser comandar um eixo para, digamos, 11,1 mm, isto não será possível, o eixo percorrá ou 11,0 mm ou 11,2 mm ...
Será que entendi e respondi como vc queria ?
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Aceitáveis no sentido de não vão fazer diferença, ou aceitáveis no sentido de vão fazer muita diferença?
Aceitáveis no sentido de que são pequenas, desprezíveis para a aplicação.
Vc tem noção do que seja três centésimos de milímetro ? Pra dar uma idéia, uma folha de papel sulfite comum tem espessura de aproximadamente três décimos de milímetro, ou seja, dez vezes maior ... imagine a espessura da folha dividada dez vezes ...
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Puxando mais para o lado da resolução de uma CNC...
Eu, por ex., tenho uma resolução de 0,2mm (teórico) hoje. O que isto quer dizer em um percurso de 1.000mm ?
O acumulo é um somatório ???
não soma nada, isso significa que o eixo vai deslocar-se 0.2mm a cada passo do motor, ou seja a menor medida que pode usinar com precisão, se o desenho exigir um deslocamento de 0.1mm a máquina não vai realizar o movimento.
mas acho que voce errou nas contas, a minha máquina que é bem rápida tem uma resolução de 0.015mm, uma resolução de 0.2mm seria muito alta
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Bão, o acúmulo de alguma coisa é sempre um somatório dessa coisa, né ? ;D ;D ;D
Perdão, não resisti ... ;D
É, não completei o pensamento :P seria em oposição a um logaritmo. Mas é isto, quem não se comunica, se estrumbica ;D
Eu, por ex., tenho uma resolução de 0,2mm (teórico) hoje. O que isto quer dizer em um percurso de 1.000mm ?
Quer dizer que vc não consegue resolver dimensões menores que 0,2 mm ... a distância percorrida não importa, exceto que será sempre arredondada para múltiplos inteiros de 0,2 mm. Se quiser comandar um eixo para, digamos, 11,1 mm, isto não será possível, o eixo percorrá ou 11,0 mm ou 11,2 mm ...
Será que entendi e respondi como vc queria ?
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Acreditava que o "erro" seria cumulativo, quanto maior a distância, o resultado final seria um %x deste somatório.
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... a minha máquina que é bem rápida tem uma resolução de 0.015mm, uma resolução de 0.2mm seria muito alta
Gimbaf,
Teórico, não ?
Como medir 0,015mm ? Eu consigo, com o paquímetro, medir em até 150mm e fica abaixo disto. Mas sim, o cálculo está correto. Com a redução, pretendo chegar a 0,085mm... para 1.830mm por 3.600mm apoiado sobre guia prismática... sem 10 micropassos... acho bão.
E quanto a nosso amigo Marcus, o braço, sendo articulado, também não tem acúmulo de resolução ? Claro, como ele deixou claro, para este projeto hoje não é fundamental, mas no futuro...
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Acreditava que o "erro" seria cumulativo, quanto maior a distância, o resultado final seria um %x deste somatório.
Óia, a resolução nominal, por definição não apresenta erro. A resolução real, sim. Os erros variam ao longo da trajetória, alguns são localizados, outros são periódicos, outros aleatórios. Os erros podem ser cumulativos ou não ...
Pra mencionar só alguns aspectos de muitas máquinas:
Erro de posição do motor - tolerâncias de fabricação - periódico, não cumulativo
Erro de posição do motor - micropassos, comportamento elástico - não periódico, não cumulativo
Erro do passo do fuso - periódico - não cumulativo
Variação do passo do fuso - periódico ou não periódico - não cumulativo
Resiliência do acoplamento - não periódico - cumulativo
Folgas - periódico ou não periódico - cumulativo ou não cumulativo
Ortogonalidade - periódico - cumulativo
e por aí vai ...
Claro que podemos falarem somatória de erros e só pra complicar, lembremos que a soma é algébrica ... ;D
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... uma resolução de 0.2mm seria muito alta
Muito baixa, na verdade ... mas é mesmo a resolução atual da máquina do Yuri ...
-
Claro que podemos falarem somatória de erros e só pra complicar, lembremos que a soma é algébrica ... ;D
Um cara de humanas (eu) querendo dar uma de esperto, dá nisto ;D
Multiplicador. Acertei ? É que para mim, até um multiplicador ou seja lá o que for, não passa de uma operação básica mais sofisticada.
Hoje acertei com o pessoal da polia. Vamos ver o que sai. Mais uma vez, obrigado ao Marcus pela dica, os valores são os informados e o atendimento: responderam uns 10 e-mails ao longo do dia ::) perturbei bem e deu tudo certo.
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Teórico, não ? Como medir 0,015mm ?
Não é apenas teórico ... e não é difícil medir, basta um relógio comparador ou apalpador ... considerar frações centesimais não é coisa rara para usinagem ... vc não vai precisar disso para suas tarefas e pouca gente aqui precisaria, mas é coisa habitual em ferramentarias ...
o braço, sendo articulado, também não tem acúmulo de resolução ?
Acho que é importante lembrar que costumamos falar aqui de resolução linear e no caso dos braços do robô, temos que considerar resolução angular ...
No que se refere à resolução, as considerações não são muito difererentes entre um robô cartesiano e um antropomórfico ... incidem basicamente os mesmos erros.
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Jorge disse
Muito baixa, na verdade ... mas é mesmo a resolução atual da máquina do Yuri ...
tá certo Jorge prá variar troquei as bolas ;D
se for falar em resolução daria para encher muitas páginas, básicamente para simplificar prefiro usar reduções mais altas (corrigindo; tão altas quanto possível para a velocidade pretendida) e fugir do micropasso que ocasina muitos erros, a máquina do Yuri com essa resolução deve ser um jato :D
-
Um bom exemplo de erros cumulativos:
http://link.brightcove.com/services/player/bcpid18065281001?bclid=0&bctid=83635223001
isso dói ...
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Ta entendido!
Algumas fotos do dia de trabalho...
(http://img180.imageshack.us/img180/9439/dsc09600.th.jpg) (http://img180.imageshack.us/i/dsc09600.jpg/)
(http://img709.imageshack.us/img709/3883/dsc09601n.th.jpg) (http://img709.imageshack.us/i/dsc09601n.jpg/)
(http://img36.imageshack.us/img36/6139/dsc09602n.th.jpg) (http://img36.imageshack.us/i/dsc09602n.jpg/)
(http://img189.imageshack.us/img189/650/dsc09605g.th.jpg) (http://img189.imageshack.us/i/dsc09605g.jpg/)
(http://img408.imageshack.us/img408/2037/dsc09606.th.jpg) (http://img408.imageshack.us/i/dsc09606.jpg/)
(http://img138.imageshack.us/img138/4808/dsc09609.th.jpg) (http://img138.imageshack.us/i/dsc09609.jpg/)
(http://img210.imageshack.us/img210/2452/dsc09610o.th.jpg) (http://img210.imageshack.us/i/dsc09610o.jpg/)
(http://img686.imageshack.us/img686/9821/dsc09611y.th.jpg) (http://img686.imageshack.us/i/dsc09611y.jpg/)
(http://img517.imageshack.us/img517/782/dsc09613v.th.jpg) (http://img517.imageshack.us/i/dsc09613v.jpg/)
Abraço
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legal, mas não tive paciencia de esperar as imagens carregar, compacte as imagens ai, use um programa chamado picaview e facilite a nossa vida ;D
internet de 10 Mb ja fica ruim de carregar, imagine com modem :)
abraço
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Nas próximas eu reduzo o tamanho para 800x600 pode ser?
Abraço
-
Marcus, além desta opção, menos interessante (redimentsionar), faça uso no PaintNET por ex., da variação do percentual da Qualidade da imagem, esta aparece no momento de salvar. Abuse das opções e verá que é possível ter imagens de 100k com qualidade muito boa.
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posso estar falando uma baita de uma besteira, mas o esticador da correia não deveria ser invertido, para que a correia envolva melhor a polia? ???
depois posto uma fotos de um colega que tava fazendo um braço, quem sabe alguma ideia seja util
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... o esticador da correia não deveria ser invertido, para que a correia envolva melhor a polia? ???
Para diametros pequenos isso conta porque aumenta a quantidade de dentes ocupados, mas para diametros grandes, pode ser dispensado
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faça uso no PaintNET
Já baixei o programa. Logo testo ele.
Jvfc e Fábio: O intuito era colocar ela para dentro, mas infelizmente o menor tamanho de correia não favorecia isso. Nas primeiras fotos do tópico da pra notar a diferença de tamanho. Consegui reduzir bastante o tamanho do esticador, diminuindo o tamanho da correia.
Abraço
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Marcus,
o aspecto da coisa ficou bom, mas o que interesa é saber se funcionou legal, força, resolução, etc ???
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Marcus,
o aspecto da coisa ficou bom, mas o que interesa é saber se funcionou legal, força, resolução, etc ???
Então, ontem consegui terminar a fonte respectiva para o projeto. Após isso fiquei cerca de 50 min testando o Mach3 com gamepad para saber como funcionaria, eis que quando pego a máquina para fazer o vídeo, percebi que um dos motores travou...olho para as placas e noto uma fumacinha mágica saindo. Conclusão: um dos fets queimou e como era sábado a tarde não tinha como comprar, então até amanhã o projeto está parado, mas amanhã posto um vídeo.
Abraço
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Finalmente o vídeo...
da pra notar essa diferença que está dando em um dos eixos?
Visualmente e só o eixo giratório que eu chamo de Z que está apresentando problemas.
Alguém tem alguma idéia do que seja?
Abraço
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Marcus,
Qual a resolução / passo deste eixo?
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Alguém tem alguma idéia do que seja?
Chutômetro ? A forma como a estrutura (o seu U) está apoiado em um ponto e a própria rigidez, somados, criando a "tremidinha" em decorrência do efeito alavanca do braço... mas é só chute :P
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Eu acho que perdeu passo .... tenta diminuir a velocidade maxima do eixo z....
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Eu acho que perdeu passo .... tenta diminuir a velocidade maxima do eixo z....
muito bem lembrado, talvez, se é possível modificar, no Mach2/3, o qual não conheço, a aceleração (rampa); talvez sendo mais suave o movimento, ou retomando meu post anterior, uma maior base de contato, por ex. rolamentos de maior diâmetro.
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Eu concordo com as opiniões do Yuri e do Eneias - a base está meio mole, e a aceleração talvez um tanto alta.
Eu tinha perguntado sobre a resolução, porque tive a sensação que está perdendo um passo a cada mudança de direção do eixo que gira (ele chama de Z), e pode ser uma configuração do Mach3 para este driver no sinal de direção.
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O ideal para testar isso seria dazer um movimento como ele fez, só que tentar voltar ao zero com os comandos MDI usando deslocamentos iguais a múltiplos da resolução angular do eixo em questão.
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Marcus, apesar das tremidinhas, cuja solução a moçada ou mesmo você, rapidinho encontrarão, ficou um trabalho bem feito, bonito e interessante. Parabéns.
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Grande Marcus.
PArabens pelo braço, muito dá hora.
Voce está usando o mach em mm, ou em grau ?
O codigo G como se faz ?
Um Abraço
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me pareceu que a resolução no dito Z está muito baixa e a base não é muito firme, esse drive que usa tem possibilidade de meio passo ?, também diminuir a rampa de aceleração no programa pode ajudar, caso a resolução seja muiiito baixa só aumentando a redução vai resolver
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Marcus,
Qual a resolução / passo deste eixo?
Simplesmente eu coloquei 400, visto que não tenho a mínima idéia de como usar o mach3 com eixos angulares.
Chutômetro ? A forma como a estrutura (o seu U) está apoiado em um ponto e a própria rigidez, somados, criando a "tremidinha" em decorrência do efeito alavanca do braço... mas é só chute :P
É, a estrutura não está tão rígida quanto poderia, mas agora consegui achar o problema....
Eu acho que perdeu passo .... tenta diminuir a velocidade maxima do eixo z....
Exatamente isso! :D Obrigado!
O ideal para testar isso seria dazer um movimento como ele fez, só que tentar voltar ao zero com os comandos MDI usando deslocamentos iguais a múltiplos da resolução angular do eixo em questão.
Como eu faço isso? ::)
Marcus, apesar das tremidinhas, cuja solução a moçada ou mesmo você, rapidinho encontrarão, ficou um trabalho bem feito, bonito e interessante. Parabéns.
Muito obrigado :D
Grande Marcus.
PArabens pelo braço, muito dá hora.
Voce está usando o mach em mm, ou em grau ?
O codigo G como se faz ?
Um Abraço
Estou usando em mm por não ter intimidade com o mach3. Para fazer o código eu simplesmente chutei valores pequenos baseados no jog e estipulei que eles deveriam voltar no mesmo local.
Obrigado :D
me pareceu que a resolução no dito Z está muito baixa e a base não é muito firme, esse drive que usa tem possibilidade de meio passo ?, também diminuir a rampa de aceleração no programa pode ajudar, caso a resolução seja muiiito baixa só aumentando a redução vai resolver
Quanto a resolução, eu não tenho a mínima idéia de como configurar para a respectiva função. Estou usando meio passo. Diminuí a velocidade final e deu tudo certo.
Agora sim, um vídeo decente!
OBS: não reparar a perda de passo de um dos outros eixos. Precisei diminuir a corrente do motor(que já estava bem exagerada), pois o trafo estava cheirando queimado...
Obrigado a todos pelas opiniões!
Abraço
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Agora sim :D
Neste movimento final... poderia apelidar de Serial Killer 8)
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Oi, Marcus.
Tá ficando bom mesmo, cara.
Não sei quando, mas ainda vou fazer um braço mecânico.
Quantos movimentos (gráus de liberdade) ele vai ter?
Abraço.
Jorge
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Marcus disse,
Quanto a resolução, eu não tenho a mínima idéia de como configurar para a respectiva função. Estou usando meio passo. Diminuí a velocidade final e deu tudo certo.
a resolução voce vai "configurar" na hora de planejar o braço mas dá para mudar mudando a redução do eixo, no caso a resolução significa básicamente quantos passos o motor deve dar para a ponta do braço mover-se 1 cm, só um exemplo porque se for levar ao pé da letra a resolução vai variar com o braço mais ou menos esticado.
o que notei pelo som do motor no filme é que com o braço deslocando-se lateralmente o motor está em baixa rotação, para ter uma boa resolução o giro do motor deveria ser bem mais alto = precisa aumentar a redução para melhorar a resolução e, de brinde voce terá mais força, não vai perder passos, vai ter mais suavidade nos movimentos e vai ter uma boa margem para ajustar essa suavidade mudando a rampa de aceleração e desaceleração no Mach3
também não conheço o mach3 uso o EMC2, mas na janela de configuração do Mach tem a configuração para adequar os pulsos fornecidos pelo programa aos drives quem conhece poderá explicar melhor, aí voce poderá talvez resolver o problema de perda de passos
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Simplesmente eu coloquei 400, visto que não tenho a mínima idéia de como usar o mach3 com eixos angulares.
Sabendo que está acionando o motor em meio passo, teremos 400 passsos/volta do eixo motor.
Se o acoplamento fosse direto e se o braço desse uma volta completa, teríamos 360° / 400 passos = 0,9°/passo - esta é a resolução
Para ajustar o Mach3 deveria se colocar 1,11111 de quantidade de passos por unidade, que neste caso é um grau (400/360)
Se tiver uma redução entre motor e movimento final, basta conhecer a redução e compensar no cálculo.
O ideal para testar isso seria dazer um movimento como ele fez, só que tentar voltar ao zero com os comandos MDI usando deslocamentos iguais a múltiplos da resolução angular do eixo em questão.
Como eu faço isso? ::)
Vá na janela de MDI (segundo botão da esquerda para direita na parte de cima da janela) e clique na linha amarela que está no meio da tela - alí poderá escrever uim comando imediato em código-G e apertar ENTER para sua execução.
Para deslocar um passo (já conhecemos a resolução) escevería por exemplo "G01 X1.111" e aperte ENTER - o motor se deslocaria um passo...
Agora sim, um vídeo decente!
Ficou mujito legal
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Agora sim, um vídeo decente!
Marcus, parabéns ! Tá bem legal ... ;D
Já foi comentado o prob da resolução do ombro, mas acho que vale enfatizar este aspecto do projeto, é algo que merece aperfeiçoamento ...
Para ilustrar: digamos que o braço extendido alcance 500 mm. Nas condições atuais, isto significa uma resolução de 0,9 graus, o que vai redundar em um deslocamento de 7,85 mm por passo, o que é uma resolução baixíssima ...
A coisa tá pedindo uma redução generosa ...
-
Agora sim :D
Neste movimento final... poderia apelidar de Serial Killer 8)
Heheheheh, ou exame de toque.... ::)
a resolução voce vai "configurar" na hora de planejar o braço mas dá para mudar mudando a redução do eixo, no caso a resolução significa básicamente quantos passos o motor deve dar para a ponta do braço mover-se 1 cm, só um exemplo porque se for levar ao pé da letra a resolução vai variar com o braço mais ou menos esticado.
o que notei pelo som do motor no filme é que com o braço deslocando-se lateralmente o motor está em baixa rotação, para ter uma boa resolução o giro do motor deveria ser bem mais alto = precisa aumentar a redução para melhorar a resolução e...
Entendi! mas o problema principal agora e arrumar espaço para colocar reduções...
Sabendo que está acionando o motor em meio passo, teremos 400 passsos/volta do eixo motor.
Se o acoplamento fosse direto e se o braço desse uma volta completa, teríamos 360° / 400 passos = 0,9°/passo - esta é a resolução
Para ajustar o Mach3 deveria se colocar 1,11111 de quantidade de passos por unidade, que neste caso é um grau (400/360)
Se tiver uma redução entre motor e movimento final, basta conhecer a redução e compensar no cálculo.
Sabendo então que a redução da base é 4:1, temos: 360/400x4 = 0,225 graus por passo?
A redução do ombro é de 6:1, então: 360/400x6 = 0,15
e a do braço em em si é 4:1 também, então: 360/400x4 = 0,225
Ta certo isso?
O ideal para testar isso seria dazer um movimento como ele fez, só que tentar voltar ao zero com os comandos MDI usando deslocamentos iguais a múltiplos da resolução angular do eixo em questão.
Vá na janela de MDI (segundo botão da esquerda para direita na parte de cima da janela) e clique na linha amarela que está no meio da tela - alí poderá escrever uim comando imediato em código-G e apertar ENTER para sua execução.
Para deslocar um passo (já conhecemos a resolução) escevería por exemplo "G01 X1.111" e aperte ENTER - o motor se deslocaria um passo...
Vou tentar isso.
Ficou mujito legal
Obrigado! :D
Oi, Marcus.
Tá ficando bom mesmo, cara.
Não sei quando, mas ainda vou fazer um braço mecânico.
Quantos movimentos (gráus de liberdade) ele vai ter?
Abraço.
Jorge
Obrigado! :D
E bem interessante montar quando vc quer queimar uns neurônios, mas não recomendo para alguma finalidade prática a não ser o desafio da montagem.
A princípio ele vai ficar com esses 3 graus de liberdade(ou seriam dois? um é redundante?)
Marcus, parabéns ! Tá bem legal ... ;D
Já foi comentado o prob da resolução do ombro, mas acho que vale enfatizar este aspecto do projeto, é algo que merece aperfeiçoamento ...
Para ilustrar: digamos que o braço extendido alcance 500 mm. Nas condições atuais, isto significa uma resolução de 0,9 graus, o que vai redundar em um deslocamento de 7,85 mm por passo, o que é uma resolução baixíssima ...
A coisa tá pedindo uma redução generosa ...
Obrigado :D
Não entendi como vc chegou nesse resultado...
Como disse no começo do post, vai ser bem complicado colocar uma redução maior, visto que isso implica em mudanças nas partes estruturais do projeto e não vai dar tempo de fazer isso. Mas para o próximo semestre vou tentar mudar algo sim.
Obrigado pelas opiniões!
Abraço
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Sabendo então que a redução da base é 4:1, temos: 360/400x4 = 0,225 graus por passo? A redução do ombro é de 6:1, então: 360/400x6 = 0,15
e a do braço em em si é 4:1 também, então: 360/400x4 = 0,225. Ta certo isso?
Então há redução na base ? Não li todo o tópico atentamente e entendi, a partir do que o Fábio disse, que não havia redução na base.
Não entendi como vc chegou nesse resultado...
Não entendeu como calcular ou não entendeu o resultado ?
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Então há redução na base ? Não li todo o tópico atentamente e entendi, a partir do que o Fábio disse, que não havia redução na base.
Sim, há uma redução de 4:1 na base.
Não entendeu como calcular ou não entendeu o resultado ?
Não entendi o calculo que vc fez para chegar nesse resultado de 7,XXmm por passo.
Obrigado
Abraço
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Sim, há uma redução de 4:1 na base.
Não entendeu como calcular ou não entendeu o resultado ?
OK. Vamos refazer o cálculo então.
Não entendi o calculo que vc fez para chegar nesse resultado de 7,XXmm por passo.
A resolução nativa do motor é de 200 passos por revolução, considerando operação em meio passo e redução 4:1 e braço extendido a 500 mm, então o deslocamento seria:
360 / (200 x 2 x 4) = 0,225 graus por passo
ou
sen (0,225 / 2) x 500 x 2 = 1,96 mm por passo (corda do arco percorrido em um passo)
A resolução é mesmo muito baixa ...
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O comprimento do braço é do eixo de rotação até a ponta da caneta?
Obrigado pela explicação
Abraço
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O comprimento do braço é do eixo de rotação até a ponta da caneta?
Sim, na verdade considera-se não o comprimento do braço propriamente, mas o raio da circunferência que seria percorrida pela extremidade da ferramenta, no caso a caneta.
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Usando como exemplo o eixo da base que tem uma redução de 4:1 e um motor sendo acionado em meio passo:
A resolução = 0,225° / passo (graus/passo)
O deslocamento de passos por unidade - que neste caso é de 1 grau, teremos 4,4444... a ser ajustado naquela janela de "Steps per Unit" na aba de ajustes dos motores (no Mach3)
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Jorge,
Você chegou a ver aquelas planilhas de cálculo de deslocamento em Cinemática Inversa?
Gostei dessa:
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Vi sim. Muito legal !
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Sim, na verdade considera-se não o comprimento do braço propriamente, mas o raio da circunferência que seria percorrida pela extremidade da ferramenta, no caso a caneta.
Ok, obrigado. Vou fazer os calculos aqui para ver no que dá.
Usando como exemplo o eixo da base que tem uma redução de 4:1 e um motor sendo acionado em meio passo:
A resolução = 0,225° / passo (graus/passo)
O deslocamento de passos por unidade - que neste caso é de 1 grau, teremos 4,4444... a ser ajustado naquela janela de "Steps per Unit" na aba de ajustes dos motores (no Mach3)
Assim que for testar insiro esses valores.
Obrigado.
Agora outro problema que me surgiu. Os transformadores que tenho aqui não estão dando conta do recado, então, pensei em pegar um transf. 110v->220v ligar o 220v no 110v da minha tomada e usar um dimmer para reduzir a tensão de 55v(é isso mesmo?) para uns 25v, e depois, fazer a retificação.
É possível isso?
Obrigado
Abraço
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Mais uma dúvida. Estava medindo as correntes aqui com um alicate amperímetro e notei que na entrada do trafo a corrente é de 2,5A, sendo que o meu trafo aguenta até 2A. Só que na hora que medi na saída, antes de entrar na ponte retificadora, a corrente foi para 7,5A. É normal essa diferença de corrente, ou minhas placas devem estar em curto?
Obrigado
Abraço
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Mais uma dúvida. Estava medindo as correntes aqui com um alicate amperímetro e notei que na entrada do trafo a corrente é de 2,5A, sendo que o meu trafo aguenta até 2A. Só que na hora que medi na saída, antes de entrar na ponte retificadora, a corrente foi para 7,5A. É normal essa diferença de corrente, ou minhas placas devem estar em curto?
Obrigado
Abraço
essa corrente está muito alta talvez o multímetro não mediu corretamente, tenta medir a corrente na escala de CC após a ponte retificadora, o que voce colocou no post anterior não acho uma boa idéia, esses trafos não tem isolação da rede e como o dimer altera a tensão pela largura de pulso vai reduzir também a corrente e voce precisaria de um trafo bem mais parrudo, nunca usei uma solução parecida o Jorge pode opinar melhor, um trafo com saída de 24V x 3A deveria ser suficiente para os 3 motores e é bom usar eletrolíticos bem parrudos 10000uF x 30V ou dois de 5000uF x 30V , se quiser garantir usa um trafo de 5A, na minha máquina estou usando trafo de 8A, capacitor de 15000 uF para 3 motores de 3A por fase em meio passo ficou bom, já na outra cnc com 4 motores ficou no limite
falta de atenção, voce usou um alicate amperímetro, 2A é na saída do trafo, 2,5A na entrada do trafo já teria derretido há tempo esse alicate tá baleado, como disse tenta medir a corrente em CC na saída da ponte retificadora usando um multímetro, a maioria aguenta até 10A na escala de corrente CC
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essa corrente está muito alta talvez o multímetro não mediu corretamente, tenta medir a corrente na escala de CC após a ponte retificadora, o que voce colocou no post anterior não acho uma boa idéia, esses trafos não tem isolação da rede e como o dimer altera a tensão pela largura de pulso vai reduzir também a corrente e voce precisaria de um trafo bem mais parrudo, nunca usei uma solução parecida o Jorge pode opinar melhor, um trafo com saída de 24V x 3A deveria ser suficiente para os 3 motores e é bom usar eletrolíticos bem parrudos 10000uF x 30V ou dois de 5000uF x 30V , se quiser garantir usa um trafo de 5A, na minha máquina estou usando trafo de 8A, capacitor de 15000 uF para 3 motores de 3A por fase em meio passo ficou bom, já na outra cnc com 4 motores ficou no limite
falta de atenção, voce usou um alicate amperímetro, 2A é na saída do trafo, 2,5A na entrada do trafo já teria derretido há tempo esse alicate tá baleado, como disse tenta medir a corrente em CC na saída da ponte retificadora usando um multímetro, a maioria aguenta até 10A na escala de corrente CC
Obrigado pelas dicas!
Mas agora meu problemas se acabaram, quanto a isso pelo menos... ;D
(http://img821.imageshack.us/img821/3853/dsc09681.th.jpg) (http://img821.imageshack.us/i/dsc09681.jpg/)
(http://img820.imageshack.us/img820/1954/dsc09682.th.jpg) (http://img820.imageshack.us/i/dsc09682.jpg/)
(http://img819.imageshack.us/img819/501/dsc09683.th.jpg) (http://img819.imageshack.us/i/dsc09683.jpg/)
Abraço
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agora exagerou na dose, mas sobrar não vai fazer mal algum :D
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agora exagerou na dose, mas sobrar não vai fazer mal algum :D
Isso se você não considerar virar a mesa por causa do peso, ne? ;D ahuauhuhauhauhauhau h
Até agora tudo certo. Amanhã programo algo e faço um vídeo
Abraço
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Senhores boa noite.
Sou novato no grupo e já vou dando trabalho.
Estou projetando um braço mecanico tambem e estou com dificuldades em fazer a pinça.
Necessito de um projeto simples pra confeccionar ela.
Vc poderia me orientar?
abraços
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Acho que isso pode te ajudar sem muitas dificuldades...
http://www.festo.com/cms/pt-br_br/890.htm
abraço
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Marcus bom dia.
Vc talvez tenha feito a pinça para o braço.
Qual sistema vc usou?
Boa noite a todos.
Fazem cerca de dois anos que eu não passo por aqui, mas espero que o pessoal ainda esteja animado em ajudar.
Meu problema começou quando precisei fazer um projeto de faculdade relacionado a um manipulador. Este projeto foi desenvolvido e modificado por dois semestres, mas mesmo assim ele está apresentando algumas falhas de projeto, as quais eu julgo de certa forma normal para projetos de engenheiros.
Peço que olhem as fotos antes para entender o local do problema.
(http://img297.imageshack.us/img297/1463/dsc09414c.th.jpg) (http://img297.imageshack.us/i/dsc09414c.jpg/)
(http://img40.imageshack.us/img40/2074/dsc09415l.th.jpg) (http://img40.imageshack.us/i/dsc09415l.jpg/)
(http://img594.imageshack.us/img594/6161/dsc09416.th.jpg) (http://img594.imageshack.us/i/dsc09416.jpg/)
(http://img412.imageshack.us/img412/5675/dsc09417o.th.jpg) (http://img412.imageshack.us/i/dsc09417o.jpg/)
(http://img693.imageshack.us/img693/8206/dsc09418c.th.jpg) (http://img693.imageshack.us/i/dsc09418c.jpg/)
(http://img691.imageshack.us/img691/5293/manioz.th.jpg) (http://img691.imageshack.us/i/manioz.jpg/)
Se vcs observarem as fotos 3 e 4, percebe-se que o acionamento principal do braço é feito por um motor de 5kgf e por polias. Meu problema é justamente ai, pois o motor não tem força nem mesmo para segurar o braço parado. Gostaria de saber, se possível, qual é a opinião de vcs para escolher um novo motor para este eixo.
Outra duvida é como fazer algum G code sendo os 3 eixos angulares. Tem algum programa que ajude a criar um pós processador especifico para este caso?
Desde já muito obrigado
Marcus
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Não, não usei pinça. Como o tempo estava curto, acabei colocando uma caneta na ponta. Mas assim que começar a modificar as coisas aqui vou postando fotos.
Abraço
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Boa tarde pessoal.
Aqui estou eu de volta para pedir algumas dicas de novo....
Essa e a fase final do projeto e precisamos interligá-lo a um CLP. O que o professor pediu foi que usássemos um CLP para fazer um tipo de interfaceamento entre os sensores e o Mach3. Vou dar um exemplo para facilitar o entendimento.
Em dois eixo de movimento do manipulador colocamos potenciometros para saber se quando o braço se movimentar, este não perdera passos e chegará na posicao correta. No eixo restante vamos colocar um encoder caseiro feito com transparência e um emissor-receptor, sendo que tanto os pulsos do encoder e a tensão nos potenciometros serão analisados pelo CLP. O que eu preciso nada mais é do que usar uma entrada de sinal e uma interrupção no programa para que a cada movimento do braço este aguarde por um sinal do CLP. Ou seja....
Sensor de peça - CLP envia sinal - Braço se movimenta - Programa para e espera outro comando - CLP analisa se esta na posicao certa - CLP envia sinal - Braço se movimenta
E assim vai....
Desde já obrigado pela ajuda e se não estiver claro e só dar um toque.
Marcus
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Marcus,
Sugestões:
É importante definir o ponto de corte funcional entre o software CNC (Mach3, EMC2, TCNC, ...) e o CLP. Me parece razoável que a função do CLP seja controlar a posição das articulações do braço, para isso, seriam usados os encoders e os motores. Questão: se está usando motores de passo, para que encoders? E se não há feed-back de posição do motor para que o CLP?
O software CNC executaria um programa em código G e mandaria passos e direção para o CLP de cada motor do braço.
-
Marcus, uma sugestão:
O EMC2 já traz um CLP interno e além disto há inúmeras funções que facilitam a interface para encoders, acho que vale a pena dar uma espiada ... na verdade vc pode implementar todo um sistema servo só com o EMC2 ...
-
Dependendo de como voce queira fazer o controle, o clp sózinho faria a movimentação do braço...
Só não entendí o que voce quer fazer com o clp junto com o programa de controle.
-
Marcus - na verdade está definido que usará o Mach3?
Se sim, creio que é só fazer o Mach3 ler as entradas de sinais para reagir, e ele igualmente poderá enviar sinais para o clp executar outras funções...
Teria que ter uma idéia do que quer fazer para estudar como fazer isso, pois pode ser um simples arquivo de execução contendo macros externas, ou pode ser feito um controle dinamico de leitura das portas através do "brain" que se encarregaria de vigiar o que o clp anda fazendo...
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boa noite, no passado fiz um projeto pela revista mecatronica facil usando um programa chamado LOGO e tinha um projeto de um robo manipulador. segue o link , nao sei se isto ajuda
http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/176 (http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/176)
eu fiz um braço usando o lego.
lego mindstorms separador de cores (http://www.youtube.com/watch?v=cE3sJ9YpDkY#)
um abraço
Marcelo
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O EMC2 já traz um CLP interno e além disto há inúmeras funções que facilitam a interface para encoders, acho que vale a pena dar uma espiada ... na verdade vc pode implementar todo um sistema servo só com o EMC2 ...
Jorge essa parte me interessa. Gostaria de saber como posso fazer no EMC2 para ligar um encoder. O manual é em ingles e meu ingreis não serve nem para pedir cachorro quente.
Deixa eu colocar uma situação:
Eu monto um eixo com um motor DC e um encoder. Terei praticamente um servo motor.
Como faço controlar, ou melhor configurar isso no EMC2?
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Marcus,
Questão: se está usando motores de passo, para que encoders? E se não há feed-back de posição do motor para que o CLP?
O software CNC executaria um programa em código G e mandaria passos e direção para o CLP de cada motor do braço.
Exatamente, mesmo citando para o professor que isso não faz sentido, ele diz que quer esse tipo de interface para "aplicarmos" o que nós aprendemos com clp.
Como no caso iremos fazer uma rotina definida, ou seja, pegar uma peça e levar para outro lugar, só precisaríamos que o clp desse o "aval" para a próxima etapa.
Marcus, uma sugestão:
O EMC2 já traz um CLP interno e além disto há inúmeras funções que facilitam a interface para encoders, acho que vale a pena dar uma espiada ... na verdade vc pode implementar todo um sistema servo só com o EMC2 ...
Como o minilathe disse, não tem fundamento usar motor de passo e encoder, mas como o prefessor quer que use um clp, achamos que esse é o melhor jeito para não modificar um time que está ganhando...
Dependendo de como voce queira fazer o controle, o clp sózinho faria a movimentação do braço...
Só não entendí o que voce quer fazer com o clp junto com o programa de controle.
Marcus - na verdade está definido que usará o Mach3?
Se sim, creio que é só fazer o Mach3 ler as entradas de sinais para reagir, e ele igualmente poderá enviar sinais para o clp executar outras funções...
Teria que ter uma idéia do que quer fazer para estudar como fazer isso, pois pode ser um simples arquivo de execução contendo macros externas, ou pode ser feito um controle dinamico de leitura das portas através do "brain" que se encarregaria de vigiar o que o clp anda fazendo..
O clp fará somente o controle dos fins de curso, "posição" e acionamento da ventosa que fica na ponta do manipulador, sendo que como já usamos o Mach 3 e funcionou legal, não temos porque mudar e então resolvemos adicionar o clp para fazer essas funções extras.
boa noite, no passado fiz um projeto pela revista mecatronica facil usando um programa chamado LOGO e tinha um projeto de um robo manipulador. segue o link , nao sei se isto ajuda
http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/176 (http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/176)
eu fiz um braço usando o lego.
lego mindstorms separador de cores (http://www.youtube.com/watch?v=cE3sJ9YpDkY#)
um abraço
Marcelo
Muito bem feito o seu Legonipulador...kkk kk. Muito obrigado pelo link.
Bom pessoal vamos tentar sintetizar o que eu preciso.
Eu tenho um manipulador que funciona perfeitamente com o mach3 e a pedido do professor iremos adicionar um CLP para "provar" a acuidade do motor de passo. Esse clp controlará alguns sensores, sendo eles sensor de peça e sensores de posicionamento. Além desses teremos os potenciometros e o "encoder", para que a cada parada no sensor, estes possam dizer se o braço realmente chegou na posição certa. Tendo retorno positivo, o clp, atraves de um sinal, faz com que o programa continue rodando até o comando para parar seja acionado de novo, e dai recomeça o ciclo.
O braço é colocado no ponto inicial
Aguarda comando para ir ao local para pegar a peça
Mach 3 recebe o comando para iniciar o programa
Braço se movimenta até a posição e encosta em um sensor
O clp faz a leitura das posições(pots e encoder) e checa se está encostado no sensor.
Se sim liga a válvula, que através da ventosa segura a peça. Caso não esteja na posição correta, pára tudo e acende uma luz de emergencia para o operador colocar o braço na posição inicial.
O clp envia um sinal de positivo para o mach, que segue o próximo bloco do código g.
O braço para e o clp faz as checagens de novo
E assim vai.
Obrigado a todos pelas opiniões e idéias.
Um grande abraço
Marcus
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Marcus,
Com é um trabalho acadêmico, entendo que há muitas possibilidades. Com o intuito de desenvolver o conhecimento....
Não dando cola :), apenas um "empurrâozinho", vai uma sugestão, na linha do que você falou:
Programa CNC:
(0) Inicio do programa - avisar CLP
(1) Executar trecho de programa A (mover articulação 1)
(2) Espera CLP dar A_OK
(3) Executar trecho de programa B (mover articulação 2)
(4) Espera CLP dar B_OK
(5) Executar trecho de programa C (mover articulação 3)
(6) Espera CLP dar C_OK
......
Programa CLP:
(0) Aguardar CNC iniciar programa
(1) Aguarda chegar na posição A (encoder A)
(2) Enviar A_OK para CNC
(3) Aguarda chegar na posição B (encoder B)
(4) Enviar B_OK para CNC
(5) Aguarda chegar na posição C (encoder C)
(6) Enviar C_OK para CNC
......
O CLP pode ser real (hard CLP) ou virtual (um soft PLC, exemplo: do EMC2), rodando na mesma máquina do CNC. As verificações (etapas pares) podem ser bits trocados entre CNC e o CLP.
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Gostaria de saber como posso fazer no EMC2 para ligar um encoder.
Cientista, vc vai ter que pesquisar ... eu tinha uma coleção de links, mas foram perdidos quando um HD fritou ... tentei encontrar uma referência rápida pra vc, um link de que me lembrava é o abaixo, mas aparentemente a configuração foi retirada, talvez um contato com o autor resolva ...
http://emergent.unpy.net/projects/01142347802 (http://emergent.unpy.net/projects/01142347802)
O manual é em ingles e meu ingreis não serve nem para pedir cachorro quente.
Pois é ... mas isto é praticamente incontornável ... o jeito é apelar para os tradutores online ...
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Voce pode usar o controle de entradas do emc ... o CLP manda um sinal dizendo que esta tudo ok e o software continua , caso contrario o software da uma mensagem de erro customizada nocodigo g , ja testei funciona bem.... na verdade desse jeito nem precisaria de CLP mas se o professor quer ... fica facil desse jeito ..olha o link..
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/emcinfo.pl?Mword (http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/emcinfo.pl?Mword)
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O clp fará somente o controle dos fins de curso, "posição" e acionamento da ventosa que fica na ponta do manipulador, sendo que como já usamos o Mach 3 e funcionou legal, não temos porque mudar e então resolvemos adicionar o clp para fazer essas funções extras.
Bem, mesmo vendo que muitos estão sugerindo que se use EMC para fazer este trabalho, tive a impressão que vai ser usado Mach3...
Como será a comunicação com o CLP?
Pergunto porque o Mach3 tem a possibilidade de se comunicar via ModIO (ModBus) e pode usar VBscript para certas funções...
Nesta página encontrará informações gerais sobre o Mach3:
http://www.machsupport.com/MachCustomizeWiki/index.php?title=Main_Page (http://www.machsupport.com/MachCustomizeWiki/index.php?title=Main_Page)
Nesta informações sobre Modbus:
http://www.machsupport.com/MachCustomizeWiki/index.php?title=Modbus_in_Mach (http://www.machsupport.com/MachCustomizeWiki/index.php?title=Modbus_in_Mach)
Nesta informações sobre subrotinas - DICA - aqui encontrará os comandos para fazer o Mach3 esperar por um sinal proveniente do CLP:
http://www.machsupport.com/MachCustomizeWiki/index.php?title=Mach_specific_Subroutines/Functions_grouped_by_purpose (http://www.machsupport.com/MachCustomizeWiki/index.php?title=Mach_specific_Subroutines/Functions_grouped_by_purpose)
Boa leitura.
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E esse estilo mesmo Minilathe ;D
Não é que eu não quero usar o EMC, mas é que realmente não estou com tempo para aprender uma plataforma nova, visto que, faço iniciação científica, tenho algumas entrevistas de estágio e ainda tenho que estudar para algumas provas.
Obrigado pelos links Enéias e Fábio.
Agora vou tirar um tempinho para ler...
Muito obrigado a todos
Um abraço
Marcus