Autor Tópico: Projeto Marcus - Braço Manipulador  (Lida 22310 vezes)

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Offline YRD

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #60 Online: 29 de Maio de 2010, 11:04 »
Na realidade eu coloquei por cima só. Só queria ter uma impressão de como ia ficar o visual 8)
Marcus,

Assim que possível, por favor, fotografe com ela tracionada, para sabermos se vale ou não a grande diferença de valores para estas polias.

Offline marcusfermino

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #61 Online: 29 de Maio de 2010, 11:55 »
Assim que possível, por favor, fotografe com ela tracionada, para sabermos se vale ou não a grande diferença de valores para estas polias.

Estou com uma correia que eu comprei lá e essa não entra nem a xxx. As correias de lá eu não recomendo. Quanto a polia, segue fotos....

Com a correia de lá...
http://img340.imageshack.us/img340/6599/dsc09549zn.jpg
Projeto Marcus - Braço Manipulador


Agora com correia da marca universal

http://img534.imageshack.us/img534/2093/dsc09555.jpg
Projeto Marcus - Braço Manipulador


http://img138.imageshack.us/img138/5103/dsc09550n.jpg
Projeto Marcus - Braço Manipulador


http://img576.imageshack.us/img576/3536/dsc09552n.jpg
Projeto Marcus - Braço Manipulador


http://img64.imageshack.us/img64/4051/dsc09553a.jpg
Projeto Marcus - Braço Manipulador


http://img69.imageshack.us/img69/4217/dsc09554z.jpg
Projeto Marcus - Braço Manipulador



Caros amigos, este trabalho não é de fim de curso, e sim de um disciplina de três semestres chamada aplicações para eng. de controle e automação. No primeiro semestre fazemos o projeto em cad, no segundo montamos a mecânica e uma eletrônica simples e no terceiro implementamos um controle por CLP ou algo do tipo.

Confesso que seria infinitamente melhor se eu estivesse criado esse projeto baseado em coroa e sem fim. Mas infelizmente o tempo que tenho para terminar e apresentar o trabalho não é o suficiente para modificar a estrutura do projeto para comportar uma coroa/sem fim. O que vou tentar de momento é ver se com esse aumento da redução conseguirei apresentar o trabalho pelo menos esse semestre, para talvez no semestre que vem modificá-lo.

A principio vou usar a eletrônica que tenho aqui, as do Fábio Cicuto. Com isso, não vejo como implementar um motor de limpador de para-brisa sem mudar a eletrônica. A não ser que vcs estejam comentando para usar somente as reduções do mesmo. Alguém tem alguma luz de como adaptar isso?

Quanto a como colocar a coroa/sem fim, já tive uma idéia. Mas não sei se consigo fabricar a tempo. Vou correr atras disso enquanto vou tentando fazer o braço funcionar. Até de madrugada apresento um protótipo disso.

Caro minilathe(quando se está respondendo não tem como ver o nome) apreciei muito sua tabela de comparações e não tenho nada a declara, visto que o Fábio comentou sobre o que eu ia comentar.

Grande abraço

OBS: ficou um pouco redundante sobre o coroa/sem fim, mas fui tendo idéias de acordo com que fui escrevendo este post.
 

Offline YRD

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #62 Online: 29 de Maio de 2010, 12:33 »
Valeu Marcus,

Eu vou arriscar mesmo, pois por este valor, para 4 jogos de 18 e 60, sai pelo preço de um jogo na Dina.

Em suas mensagens anteriores ficou a dúvida se a Dina é em Al ou aço. Veja no catálogo deles: em ambos materiais o que resulta em peso e custos diametralmente oposto  :P. Eu vou de aço mesmo...  Valeu pela dica  ;)


Offline minilathe

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #63 Online: 29 de Maio de 2010, 12:45 »
Fábio,

Todos os movimentos são polares, mas o movimentos verticais são limitados em ângulo e podem ser decompostos e realizados por sistemas com movimentos lineares sem dificuldades.
Seria interessante se puder exemplificar com um desenho... estou curioso para ver as soluções propostas.

Vou postar algumas idéias...

Hmmm - relativo - se a proposta é só comprovar um conceito de função ou mesmo que o projeto seja baseado em sucata, creio que possa encontrar com certa facilidade por exemplo motores de limpador de parabrisas - são baseados em coroa e sem fim, e o custo será...

Citar
Afinal é um trabalho de final de curso, com prazos e muitas outras atividades de final de curso. Sei o que é isso, sou professor e oriento trabalhos desse tipo... :)
Pois é - não sei se sou eu, mas quando eu fiz meus trabalhos de final de curso e provas para comprovação do que aprendí, tentei fazer algo com aspecto altamente profissional (e funcional, é claro), afnal seria o cartão de visitas do meu trabalho e mostraria quem eu sou.

O resultado é que eu me formei com méritos e saí de lá empregado, numa época que isso contava muito... talvez isso conte ainda, não sei.

Esses trabalhos são ótimas oportunidades para provar conceitos. Mas também acho que os conceitos devem ser comparados e avaliados em todo o ciclo (idealizar, projetar, modelar, construir e avaliar se precisa refazer), através de modelos fisicos, mecânicos (que sabe até usando simuladores) e econômicos. E finalmente montar, permitindo ao futuro engenheiro não só saber dimensionar, avaliar e calcular coisas, mas conhecer e superar as dificuldades de projetar algo que possa ser efetivamente construído e seja enfim viável em todos os aspectos necessários ao problema a ser resolvido (manutenção, construção, peso, desempenho, consumo de energia, recursos disponíveis, custo, prazos, ...).

Com certeza, se puder fazer algo mais elaborado, dá mais trabalho, mas quem ganha sempre é o aluno, que aprende mais e gera um trabalho que receberá melhor avaliação. Eu também fui assim quando estudante, e no que eu faço normalmente. A boa formação é sempre bemvinda e sempre, profissionalmente falando, se dá melhor quem se dedica e se empenha mais, apesar dos "Gersons" que andam por aí, mas aí é outra história...

Sem querer rasgar seda..., com certeza, voce deve ter sido um ótimo aluno...  :)

Infelizmente, nem todos os alunos pensam assim, espero não ser o caso do Marcos... :)

Mas, com esforço, todos aprendemos e ganhamos, professores, alunos, a sociedade, ....

Offline marcusfermino

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #64 Online: 29 de Maio de 2010, 20:19 »
Quando o nosso grupo se decidiu em fazer algo do tipo foi justamente pensando em usar a matéria para agregar algo extra curricular, ou seja, coisas que teríamos que quebrar a cabeça, perder noites de sono, deixar de estudar para provas e etc...tudo isso para conseguir agregar um conhecimento prático que o curso provavelmente não nos forneceria.

Mais a noite tento postar algo sobre possíveis modificações no projeto

Abraços

Offline F.Gilii

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #65 Online: 29 de Maio de 2010, 20:27 »
Marcus,

Se o prazo está apertado, sugiro não mudar de rumo agora - continue com a idéia de fazer reduções por correias porque a máquina nasceu assim e está assim, mas eu pensaria sériamente em fazer reduções mais eficientes, pois pelo que voce mesmo percebeu estas que estão aí são muito pequenas e o braço não irá desempenhar a função desejada.

Até tenho que pedir desculpas porque de certa forma tumultuei um puco o assunto e deixei a impressão que o caminho estaria errado.

Não está - apenas que eu me preocuparia em ter outras opções de movimentação quem sabe muito mais seguras e funcionais do que as escolhidas - talvez o braço teria nascido de outra maneira.

Isso é uma tendência que tenho, de pensar em diversas alternativas e de forma bem rápida...

de qualquer forma, creio que com pouco custo conseguirá terminar estas que estão aío e conseguirá extrair algum trabalho...

Offline minilathe

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #66 Online: 29 de Maio de 2010, 21:33 »
Segue exemplo de acionamento com alavanca e fuso.

[attachthumb=1]

De modo a abranger um volume de alcance do braço maior e como a base pode girar, o braço só precisaria se mover 90 graus. Os círculos com + no meio são articulações. Nesse caso, a estrutura existente poderia ser aproveitada. Um outro motor (mais leve) pode ser montado entre braço e ante-braço, segundo o mesmo conceito, de modo a acionar a outra articulação.

Me desculpem se por ventura estiver tumultuando, minha sugestão não é mudar tudo, apenas avaliar o que deve acontecer em cada solução e fazer de uma vez, com maior certeza, melhorando as chances na tentativa e erro... :)
« Última modificação: 29 de Maio de 2010, 21:41 por minilathe »

Offline marcusfermino

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #67 Online: 29 de Maio de 2010, 22:08 »
De forma alguma pessoal, não vejo suas opiniões como tumulto nem nada do tipo. O problema é que o projeto já foi feito baseado em polias e modificar complicaria. Mas é com esses problemas e com essas opiniões que a nossa mente vai expandindo.

Muito bem colocado seu desenho prof Gil. Essa era uma idéia que não passou e nem passaria na minha cabeça...

Mandei um email para a akiyama para cotar aqueles motores com redução. Alguém tem idéia de preço para eu já me prevenir com um colete de aço? :o

Muito obrigado pelas opiniões

Abraços

lolata

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #68 Online: 29 de Maio de 2010, 22:41 »
Marcus
Quem tinha um motor desse p/ vender, parece que era o Anderson (Acruwer)

Offline marcusfermino

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #69 Online: 01 de Junho de 2010, 00:05 »
Não reparem a bagunça, mas está quase lá.



Estou tendo alguns problemas com o embuchamento das polias menores(estão escorregando), além de que estou precisando aumentar bastante a corrente do motor. Pelo que vcs perceberam, um motor de 15kgf.cm da pro gasto?

Abraço


Offline minilathe

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #70 Online: 01 de Junho de 2010, 04:59 »
Seguem fotos de um braço robótico com 5 movimentos (motores) e que usou contrapeso. Foi construido há quase 10 anos na universidade onde leciono. Foram utilizadas várias reduções com engrenagens e um sistema com fuso na garra.

[attachthumb=1]  [attachthumb=2]  [attachthumb=3]

[attachthumb=4]  [attachthumb=5]
« Última modificação: 01 de Junho de 2010, 05:20 por minilathe »

Offline F.Gilii

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #71 Online: 01 de Junho de 2010, 08:40 »
Marcus,

Se os eixos dos motores são redondos, poderá fazer um chanfro com uma fresadora ou com uma lima (não precisa abrir o motor) e deverá dotar as polias pequenas de parafusos de fixação (já deve ter vendo o filme) - isso evitará que escorreguem...

Offline marcusfermino

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #72 Online: 01 de Junho de 2010, 09:04 »
Seguem fotos de um braço robótico com 5 movimentos (motores) e que usou contrapeso. Foi construido há quase 10 anos na universidade onde leciono. Foram utilizadas várias reduções com engrenagens e um sistema com fuso na garra.

Muito bem feito esse manipulador. Gostei também da eletronica utilizada nele. Se for possível, vc pode tirar mais fotos do conjunto em geral?(ter uma noção mais detalhada  ;D)

Marcus,

Se os eixos dos motores são redondos, poderá fazer um chanfro com uma fresadora ou com uma lima (não precisa abrir o motor) e deverá dotar as polias pequenas de parafusos de fixação (já deve ter vendo o filme) - isso evitará que escorreguem...

Todas elas estão com parafuso no eixo do motor. O problema é que, digamos, o embuchamento das polias pequenas não foi prensado e sim martelado com calma. E é nesse ponto de contato, entre a bucha e a polia, que a polia está girando em falso. Já providenciei a "adaptação técnica". Acredito que a noite tenha mais videos.

Muito obrigado pelas fotos e opiniões

Um abraço

Offline F.Gilii

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #73 Online: 01 de Junho de 2010, 09:09 »
...é nesse ponto de contato, entre a bucha e a polia, que a polia está girando em falso.
Poderá usar "Locktite" forte entre bucha e polia, mesmo que a montagem seja sob interferência leve

Offline marcusfermino

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Re: Projeto Marcus - Braço Manipulador
« Resposta #74 Online: 01 de Junho de 2010, 11:12 »
...é nesse ponto de contato, entre a bucha e a polia, que a polia está girando em falso.
Poderá usar "Locktite" forte entre bucha e polia, mesmo que a montagem seja sob interferência leve

Foi exatamente isso que a pessoa que fez a peça comentou. Estou aguardando a peça retornar.

obrigado pela opinião

um abraço

 

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