Simplesmente eu coloquei 400, visto que não tenho a mínima idéia de como usar o mach3 com eixos angulares.

O ideal para testar isso seria dazer um movimento como ele fez, só que tentar voltar ao zero com os comandos MDI usando deslocamentos iguais a múltiplos da resolução angular do eixo em questão.

Como eu faço isso?

Agora sim, um vídeo decente!

Agora sim 

Neste movimento final... poderia apelidar de Serial Killer 

  a resolução voce vai "configurar" na hora de planejar o braço mas dá para mudar mudando a redução  do eixo, no caso a resolução significa básicamente quantos passos o motor deve dar para a ponta do braço mover-se 1 cm, só um exemplo porque se for levar ao pé da letra a resolução vai variar com o braço mais ou menos esticado.
  o que notei pelo som do motor no filme é que com o braço deslocando-se lateralmente o motor está em baixa rotação, para ter uma boa resolução o giro do motor deveria ser bem mais alto = precisa aumentar a redução para melhorar a resolução e...

Sabendo que está acionando o motor em meio passo, teremos 400 passsos/volta do eixo motor.
 Se o acoplamento fosse direto e se o braço desse uma volta completa, teríamos 360° / 400 passos = 0,9°/passo - esta é a resolução
Para ajustar o Mach3 deveria se colocar 1,11111 de quantidade de passos por unidade, que neste caso é um grau (400/360)
Se tiver uma redução entre motor e movimento final, basta conhecer a redução e compensar no cálculo.

O ideal para testar isso seria dazer um movimento como ele fez, só que tentar voltar ao zero com os comandos MDI usando deslocamentos iguais a múltiplos da resolução angular do eixo em questão.

Vá na janela de MDI (segundo botão da esquerda para direita na parte de cima da janela) e clique na linha amarela que está no meio da tela - alí poderá escrever uim comando imediato em código-G e apertar ENTER para sua execução.

Para deslocar um passo (já conhecemos a resolução) escevería por exemplo "G01 X1.111" e aperte ENTER - o motor se deslocaria um passo...

Ficou mujito legal

Oi, Marcus.
Tá ficando bom mesmo, cara.
Não sei quando, mas ainda vou fazer um braço mecânico.
Quantos movimentos (gráus de liberdade) ele vai ter?
Abraço.
Jorge

Marcus, parabéns ! Tá bem legal ... 

Já foi comentado o prob da resolução do ombro, mas acho que vale enfatizar este aspecto do projeto, é algo que merece aperfeiçoamento ...

Para ilustrar: digamos que o braço extendido alcance 500 mm. Nas condições atuais, isto significa uma resolução de 0,9 graus, o que vai redundar em um deslocamento de 7,85 mm por passo, o que é uma resolução baixíssima ...

A coisa tá pedindo uma redução generosa ...

Então há redução na base ? Não li todo o tópico atentamente e entendi, a partir do que o Fábio disse, que não havia redução na base.

Não entendeu como calcular ou não entendeu o resultado ?

essa corrente está muito alta talvez o multímetro não mediu corretamente, tenta medir a corrente na escala de CC após a ponte retificadora, o que voce colocou no post anterior não acho uma boa idéia, esses trafos não tem isolação da rede e como o dimer altera a tensão pela largura de pulso vai reduzir também a corrente e voce precisaria de um trafo bem mais parrudo, nunca usei uma solução parecida o Jorge pode opinar melhor, um trafo com saída de 24V x 3A deveria ser suficiente para os 3 motores e é bom usar eletrolíticos bem parrudos 10000uF x 30V ou dois de 5000uF x 30V , se quiser garantir usa um trafo de 5A, na minha máquina estou usando trafo de 8A, capacitor de 15000 uF para  3 motores de 3A por fase em meio passo ficou bom, já na outra cnc com 4 motores ficou no limite

 falta de atenção, voce usou um alicate amperímetro, 2A é na saída do trafo, 2,5A na entrada do trafo já teria derretido há tempo esse alicate tá baleado, como disse tenta medir a corrente em CC na saída da ponte retificadora usando um multímetro, a maioria aguenta até 10A na escala de corrente CC