Marcus,
Questão: se está usando motores de passo, para que encoders? E se não há feed-back de posição do motor para que o CLP?
O software CNC executaria um programa em código G e mandaria passos e direção para o CLP de cada motor do braço.
Exatamente, mesmo citando para o professor que isso não faz sentido, ele diz que quer esse tipo de interface para "aplicarmos" o que nós aprendemos com clp.
Como no caso iremos fazer uma rotina definida, ou seja, pegar uma peça e levar para outro lugar, só precisaríamos que o clp desse o "aval" para a próxima etapa.
Marcus, uma sugestão:
O EMC2 já traz um CLP interno e além disto há inúmeras funções que facilitam a interface para encoders, acho que vale a pena dar uma espiada ... na verdade vc pode implementar todo um sistema servo só com o EMC2 ...
Como o minilathe disse, não tem fundamento usar motor de passo e encoder, mas como o prefessor quer que use um clp, achamos que esse é o melhor jeito para não modificar um time que está ganhando...
Dependendo de como voce queira fazer o controle, o clp sózinho faria a movimentação do braço...
Só não entendí o que voce quer fazer com o clp junto com o programa de controle.
Marcus - na verdade está definido que usará o Mach3?
Se sim, creio que é só fazer o Mach3 ler as entradas de sinais para reagir, e ele igualmente poderá enviar sinais para o clp executar outras funções...
Teria que ter uma idéia do que quer fazer para estudar como fazer isso, pois pode ser um simples arquivo de execução contendo macros externas, ou pode ser feito um controle dinamico de leitura das portas através do "brain" que se encarregaria de vigiar o que o clp anda fazendo..
O clp fará somente o controle dos fins de curso, "posição" e acionamento da ventosa que fica na ponta do manipulador, sendo que como já usamos o Mach 3 e funcionou legal, não temos porque mudar e então resolvemos adicionar o clp para fazer essas funções extras.
boa noite, no passado fiz um projeto pela revista mecatronica facil usando um programa chamado LOGO e tinha um projeto de um robo manipulador. segue o link , nao sei se isto ajuda
http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/176
eu fiz um braço usando o lego.
um abraço
Marcelo
Muito bem feito o seu Legonipulador...kkk
kk. Muito obrigado pelo link.
Bom pessoal vamos tentar sintetizar o que eu preciso.
Eu tenho um manipulador que funciona perfeitamente com o mach3 e a pedido do professor iremos adicionar um CLP para "provar" a acuidade do motor de passo. Esse clp controlará alguns sensores, sendo eles sensor de peça e sensores de posicionamento. Além desses teremos os potenciometros e o "encoder", para que a cada parada no sensor, estes possam dizer se o braço realmente chegou na posição certa. Tendo retorno positivo, o clp, atraves de um sinal, faz com que o programa continue rodando até o comando para parar seja acionado de novo, e dai recomeça o ciclo.
O braço é colocado no ponto inicial
Aguarda comando para ir ao local para pegar a peça
Mach 3 recebe o comando para iniciar o programa
Braço se movimenta até a posição e encosta em um sensor
O clp faz a leitura das posições(pots e encoder) e checa se está encostado no sensor.
Se sim liga a válvula, que através da ventosa segura a peça. Caso não esteja na posição correta, pára tudo e acende uma luz de emergencia para o operador colocar o braço na posição inicial.
O clp envia um sinal de positivo para o mach, que segue o próximo bloco do código g.
O braço para e o clp faz as checagens de novo
E assim vai.
Obrigado a todos pelas opiniões e idéias.
Um grande abraço
Marcus
