Estevam,
Entao bota uns TIP122 em cada saida do 4013 que voce vai conseguir controlar ...
Elimina o ULN2004 e nao esquece de colocar um resistor em serie com a base de cada TIP122 ...
Entao fica assim :
4013 - Pinos 1, 2, 12 e 13 - um resistor de 2k2 em serie com cada pino destes e um TIP122 com a base ligada ao resistor, emissor ligado ao terra e coletor ligado em cada bobina do motor ...
Prontinho ... 2 amperes com o pé nas costas ...