Bem, primeiro é preciso notar que este projeto também usa o ULN2004 para acionar o motor. Se você precisa de muita força neste motor, vamos ter que adaptar para os TIP122. O projeto também não tem resistores limitadores, mas eu já usei esta placa acionando motores de drives de disquetes (antigos) por muitas horas a fio sem problemas.
Se você quer que os fim-de-curso invertam a direção do motor, seria preciso que os fim-de-curso acionassem um circuito chamado flip-flop. O motor giraria em uma direção até chegar a um fim-de-curso aí voltaria para o outro fim-de-curso, onde mudaria de novo a diração.
Ficaria indo e vindo. É isso que você quer?